步进电机常识与矩频曲线-电机控制系统设计.PDF

步进常识 1. 什么是步进电机? 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点 讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定 的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个 数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控 制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目 的。 2. 步进电机分哪几种? 步进电机分三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB） 永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度 或 15 度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般 为 1.5 度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家 80 年代已被 淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两 相和五相：两相步进角一般为 1.8度而五相步进角一般为 0.72 度。 这种步进电机的 应用最为广泛。 3. 什么是保持转矩 （HOLDING TORQUE）? 保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时， 定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进 电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速 度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持 转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说 2N.m 的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N.m 的步进电机。 4. 什么是 DETENT TORQUE? (起动转扭) DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转 子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大 家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没 有 DETENT TORQUE。 5. 步进电机精度为多少？是否累积? 一般步进电机的精度为步进角的 3-5%，且不累积。 6. 步进电机的外表温度允许达到多少? 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力 矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电 机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130 度以上，有的甚至高达摄氏 200 度以上，所以步进电机外表温度在 摄氏 80-90 度完全正常。 7. 为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降? 当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动 势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或 速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 8. 为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启 动,并伴有啸叫声? 步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载 情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不 能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率 应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程， 即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速 从低速升到高速）。 9. 如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声? 步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用 以下方案来克服： A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速 比等机械传动避开共振区； B.采用带有细分功能的驱动器，这是最常 用的、最简便的方法； C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相 步进电机； D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但 成本较高； E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机 械结构改变较大。 10. 细分驱动器的细分数是否能代表精度? 步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文 献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转 精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步进角为 1.8° 的两相 混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为 4，那么电机的运 转分辨率为每个脉冲 0.45°，电机的精度能否达到或接近 0