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学习控制理论的目的： 系统分析 综合和设计系统 一、自动控制系统工作原理 （以恒温系统为例） 有两种控温方法：人工控制 自动控制 人工调节过程： 1、观测温度（被控量） 2、与要求温度（给定 量）比较，得出偏 差的大小和方向 3、根据偏差进行控制 控制过程： 测量，求偏差，控制以纠正偏差 若能找到一个控制器代替人的职能，就变成了自动控制。 减速器 执行电机 比较 给定信号 人工控制： 自动控制： 人 眼 测量装置 人 脑 控制器 人 手 执行机构 共同特点：检测偏差用以纠正偏差。 偏差是通过反馈建立起来的，该原理称为反馈控制原理，该系统称为反馈控制系统。 图中看到：1、反馈控制的基本原理 2、各职能环节的作用是单向的 总之，实现自动控制的装置可各不相同，但反馈控制的原理却是相同的。 反馈控制是实现自动控制的最基本方法 二、开环控制与闭环控制 1、开环控制 输入、输出之间无反馈回路 输出对系统的控制作用无影响 如： 干扰 参考输入 控制器 受控对象 开环控制系统的一般形式 控制指令 输出 优点：结构简单、价格便宜、容易维修 缺点：精度低，易受环境变化的干扰 2、闭环控制 输入、输出之间有反馈回路 输出对系统的控制作用有影响 优点：精度高、动态性能好、抗干扰能力强等 缺点：由于元件或负载的惯性，易引起振荡，使系统不稳定；结构复杂、价格贵、维修人员要求文化素质高。 三、反馈控制系统的基本组成 减速器 执行电机 比较 给定信号 四、自动控制系统的基本类型 1、按给定量的变化规律分： 恒值调节系统 如：稳压电源 程序控制系统 如：数控机床 随动系统 如：火炮自动系统 机床随动系统 2、根据采用的信号处理技术的不同 模拟控制系统：采用模拟技术处理信号的，称为~。 数字控制系统：采用数字技术处理信号的，称为~。 采用何种信号处理技术取决于许多因素，如可靠性、精度、复杂程度以及经济性等 3、按描述系统微分方程的形式分： 线性控制系统 非线性控制系统 五、对控制系统的基本要求 稳定 准确 快速 1、稳定性 由于系统存在着惯性，当系统各个参数分配不当时，将会引起系统的振荡而失去工作能力。 稳定性就是指系统动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡状态的能力。输出量偏离平衡状态后应随着时间收敛并且回到初始的平衡状态。 稳定性是系统工作的首要条件。 2、快速性 这是在系统稳定的前提下提出的。指当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度。 3、准确性 指调整过程结束后，输出量与给定的输入量之间的偏差，即静态精度，这也是衡量系统工作性能的重要指标。 由于受控对象的具体情况不同，各种系统对稳、准、快的要求各有侧重，例如，随动系统对快速性要求较高，而调速系统对稳定性提出较严格的要求；对于机械系统，首要的是稳定性，因为过大的振荡将会使部件过载而损坏。 同一系统稳、准、快是相互制约的。快速性好，可能会有强烈振荡；改善稳定性，控制过程又可能过于迟缓，精度也可能变坏。 分析和解决这些矛盾，是本学科讨论的重要内容。 §1-3 控制理论 在机械制造中的应用 随着控制理论的发展越来越广泛 自动调节系统 1788年瓦特发明的蒸汽机离心调速器就是一个自动调节系统，是控制理论应用的典型代表。（P8图1-8） 伺服系统 伺服系统就是将指令信号精确、快速地转换为相应的物理实现。例如，飞机和船舶的舵角操纵由于所需的力很大，不可能由人力直接操纵，需由伺服系统来完成，伺服系统的作用就是使舵面的转角精确地跟随驾驶员的操纵动作。各