[工学]自动控制原理课件第1章自动控制的基本概念.ppt

1.4.典型试验信号 典型试验信号 阶跃信号 斜坡信号 抛物线信号 脉冲信号 正弦信号 典型试验信号－斜坡信号（Ramp Function） 斜坡信号为匀速信号，适于测试匀速系统。 典型试验信号－抛物线信号（Parabolic Function） u(t)-----单位阶跃函数 抛物线信号为匀加速信号，适于测试匀加速系统。 典型试验信号－脉冲信号（Pulse Function） ? t = 0 理想情况: r（t）= ? ( t ) = ? (t) -----单位脉冲函数 0 t ? 0 实际情况: r（t）= A / h 0 = t = h 0 t 0， t h 可用于测试系统抗冲击能力 典型试验信号－正弦信号（Sine Function） r（t）=Asin( ? t + ? ) A -------- 幅值 ? -------- 频率 ? -------- 初相位 正弦信号为单频率信号，适于测试系统频率特性。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 过程控制系统实例 * 机电控制系统实例 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4. 典型试验信号 1.5 本课程的主要内容及其相互关系 第1章 自动控制的基本概念 * 1.2 自动控制系统的类型 1.2.1 开环、闭环与复合控制系统 开环控制系统 * 开环控制系统的优缺点 开环控制系统的应用场合 逻辑控制 顺序控制 扰动少的场合 优点： 简单，保证系统的稳定性 缺点： 控制精度易受扰动影响 控制精度差（扰动存在时） * 直流电机速度开环控制系统 * 闭环控制系统或负反馈控制系统 负反馈控制系统与正反馈控制系统的分析 * 汽车驾驶中的反馈控制过程 * 系统的扰动 汽车中的ABS反馈控制系统 * 复合控制系统 * 1.2.2 线性系统与非线性系统 1.2.3 连续系统与离散系统 对于用微分方程描述的系统：若系统的输入量、输出量及其各阶导数均为线性时，系统为线性系统。 * 1.2.4 定常系统与时变系统 1.2.5 SISO系统和MIMO系统 时变系统实例： 航天器的飞行过程 1.2.6 集中参数系统与分布参数系统 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4. 典型试验信号 1.5 本课程的主要内容及其相互关系 第1章 自动控制的基本概念 * 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.3.1 稳定性 稳定性（基本要求 ）：就是指系统重新恢复平稳状态的能力，即过渡过程的收敛情况。 * 1.3.2 稳态性能（静态性能） * 1.3.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能） * 1.3.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能） 1.0