3直流伺服电动机(第2章).ppt

控制电机 第 2 章直流伺服电动机 中国矿大信电学院 2.1 直流伺服电动机工作原理 2.6 直流力矩电动机 2.7 低惯量直流伺服电动机 2.4 直流伺服电动机过渡过程中的工作状态 2.3 直流伺服电动机的特性 2.2 直流伺服电动机的控制方法 第2章 直流伺服电动机 2.8 直流伺服电动机的应用举例 2.5 直流伺服电动机的过渡过程 掌握直流伺服电动机工作原理 了解直流伺服电动机的过渡过程 会分析直流伺服电动机的简单应用 掌握直流伺服电动机过渡过程中的工作状态 掌握直流伺服电动机的特性 掌握直流伺服电动机的控制方法 本章要求： 第2章 直流伺服电动机 2.1 直流伺服电动机的工作原理和结构 一、直流伺服电动机的结构 N S + - n 直流电机 定子 转子 空 气 隙 定 子 铁 心 励 磁 绕 组 机 壳 端 盖 电 刷 电 枢 绕 组 电 枢 铁 心 换 向 器 转 轴 直流电机定子结构 直流电机转子结构 SZ系列直流伺服电动机 GZ系列直流伺服电动机 小惯量直流伺服电动机 GZY系列永磁直流伺服电动机之一 GZY系列永磁直流伺服电动机之二 二、直流伺服电动机的工作原理 导体ab,cd中通入图中所示方向的电流，根据电磁力定律，可以判断载流导体ab,cd 在磁场中受力方向，形成逆时针方向电磁力矩，线圈逆时针旋转。 N S + - n a b c d A B F F 当线圈转动180o ,导体cd处于N极下，电流由c到d，S极下导体电流由b到a ，导体受力仍然是逆时针方向。 电枢连续旋转，导体ab、cd中电流的方向不断变化，交替在N极和S极下受电磁力作用，从而使得电动机按一定的方向连续旋转。换向器，使电刷通过换向片只与处于一定极性下的导体相连接，从而使导体中的电流方向发生变化。 N S + - n a b c d A B F F 2.2 直流伺服电动机的控制方法 一、基础知识复习 1 直流电动机的启动 电动机从静止状态过渡到稳速的过程叫启动过程。电机的启动性能有以下几点要求： 1）启动时电磁转矩要大，以利于克服启动时的阻转矩。 2）启动时电枢电流要尽可能的小。 3）电动机有较小的转动惯量和在加速过程中保持足够大的电磁转矩，以利于缩短启动时间。 直流电动机通常采用电枢回路串电阻启动。 2 直流电动机的调速 可知直流电动机调速可以有： （1）改变电枢电源电压； （2）在电枢回路中串调节电阻； （3）改变磁通，即改变励磁回路的调节电阻Rf以改变励磁电流。 由 3 改变直流电动机转向的方法 4 使用中必须注意的问题 改变电动机的转向,就必须改变电磁转矩的方向。根据左手定则可知,改变电磁转矩的方向有两种方法: 1）改变磁通的方向； 2）改变电流的方向。 注意:磁通和电流的方向只能改变其中的一个。 1）启动时要使励磁磁通最大； 2）切勿使励磁回路断开。 二、直流伺服电动机的控制方法 直流伺服电动机实际为一台他励式直流电动机，其励磁绕组由外施恒压的直流电源励磁或为永磁磁极。 对直流伺服电动机的控制主要是指对电动机转速大小、方向的控制，即对电动机工作状态的控制；通常将电枢电压作为控制信号，实现对电动机转速的控制。 直流伺服电动机稳定运行时的转速为： 稳态时，Tem = Tl ，当负载转矩 Tl 和磁通 ? 一定的情况下，调节电枢两端所加电压 Ua ，电动机的转速发生变化，从而改变电动机的工作状态。 分析 Ua 增加和 Ua 减小电动机转速变化的物理过程。 思考： 2.3 直流伺服电动机的特性分析 一、直流伺服电动机的机械特性 1. 反映转速和负载阻转矩（或电磁转矩）之间的变化规律。表征这个规律的曲线称为电动机的机械特性。 Uj Uj Ua1 Ia2 Ea1 n1 Tem n Tem Ua1 Ua2 Ua3 Ua1 Ua2 Ua3 n01 n02 n03 Td1 Td2 Td3 2. 机械特性： 其中 为理想空载转速 K 为机械特性直线的斜率 令 n = 0 ，得： Td 为特性的横轴截距 Ua1 Ua2 Ua3 Ua1 Ua2 Ua3 n01 n02 n03 Td1 Td2 Td3 n Tem 从n0和Td的表达式可以看出， n0和Td都和电枢电压Ua成正比。而斜率k和电枢电压Ua无关。所以对应不同的电枢电压Ua可以得到一组相互平行的机械特性，电枢电压Ua越大，曲线的位置越高。 3. 放大器对电动机机械特性的影响 直流伺服电动机的电枢电压是由