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CAN总线协议解析 李玉丽 （吉林建筑工程学院电气与电子信息工程学院，吉林长春，130021 ） 摘 要：现场总线的发展与应用引起了传统控制系统结构的改变。控制局域网（C AN）总线因其自身的特点被广泛应用于 自动控制领域。本文对C AN总线协议作了详尽解析。 关键词：C AN总线；隐性位；显性位；节点 中图分类号：T U 85 文献标识码：A CAN（Cont roll e r A rea N et work）是分布式实时控 制系统的串行通信局域网，称谓CAN总线。在数据 实时传输中，设计独特、低成本，具有高可靠性，得到 广泛应用。 本文着重解析 C AN 技术规范 2.0B 版的 CAN 的分层结构规范和 CAN 报文结构规范。重点在于 充分理解 CAN总线协议精髓，有助于CAN总线的 局网设计、软件编程、局网维护。 一、C AN的分层结构 CAN 遵从O SI ( Ope n Syste m I nte rc onnec ti on Re fe re nce Mode l ) 模型，其分层结构由高到低如图1 所示。 图1 C AN的分层结构 对应 OSI 模型为两层，实际为三层，即 LLC、 MA C、PL S。由此而知，对应于CAN总线系统每个 节点都是三层结构。数据发送节点数据流为LLC→ MA C→P LS ，然后将数据发送到总线上；而对于挂在 总线上的所有节点（包括发送节点）的接收的数据流 为PL S→MA C→LLC。 这种分层结构的规范保证了 CAN 总线的多主 方式工作模式，即不分主从，非破坏性的仲裁工作模 式。而 LLC 层的报文滤波功能可实现点到点、一点 对多点、全局广播、多点对一点，多点对多点等数据 传递方式。 各分层主要功能如下： LLC 层：接收滤波、超载通知、恢复管理； MAC 层：控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出 错标定、故障界定。该层是CAN的核心； PL S 层：位编码/ 解码、位定时。 二、CAN总线的报文规范 CAN报文的传送有 4 种不同类型的帧结构，数 据帧、远程帧、出错帧、超载帧。CA B2.0B 有4 种帧 格式。 （一）数据帧 数据帧携带由发送节点到接收节点（或发送器 到接收器），由 7 个不同的位场组成：帧起始位、仲裁 场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结束。如图 2 所示。 图2 数据帧结构 CAN2.0B 中存在两种不同的帧格式。主要区别 在于标识符的长度。具有11 位标识符的帧称为标 准帧，具有29位标识符的帧称为扩展帧。本文只对 第3 卷第3 期 2008年9 月 长春理工大学学报（高教版） J ourn a l o f C h a ngc hun U ni v e r s it y of S c i e n ce a ndT ec hno l ogy（H i ghe r E duca ti onE d iti on） Vol. 3 No. 3 Sep. 2008 * 收稿日期：2008 05 14 作者简介：李玉丽（1973 ），女，本科，实验师，研究方向为智能建筑电气设备远程监控。 标准帧进行解析。 1.帧起始标志位（SOF） 由一个显性位构成，表明某个节点开始发送信 息，所有其它节点必须与此同步（硬同步），但只有在 总线空闲时才允许起始位的发送。 2.仲裁场 （1）仲裁场的组成 仲裁场如图3所示。 图3 仲裁场的组成 标识符为11位，远程发送请求RTR为一个显性 位。 （2）仲裁与优先级 CAN总线的通讯模式为：载波监测、多主掌控/ 冲突（CSMA/CA）。这就使得总线上任一个节点向 总线发送信息的机会是均等的。只要总线空闲，谁 都可以发送。但如果在同一时刻有两上或两个以上 节点同时发送信息，这就发生冲突，这就需要仲裁， 而且获得仲裁的信息不受破坏。 CAN是按位进行仲裁。当节点向总线发送信息 同时，也在读取总线的电平。如果发送的电平与读 取的电平相同，则继续发送下一位，若不同则停止发 送，退出竞争。余下的节点继续重复上述过程，直到 总线上只剩下一个节点发送的电平。而在冲突中被 仲裁下的节点，待下一个总线空闲期再次尝试发送。 这种总裁技术明显可以看出，在仲裁帧中，标识 符的二进制数值小者有较高优先级。换句话在诸多 竞争节点中，如果报文标识符的值最小，则此报文的 优先级最高。 3.控制场 控制场如图4所示。 图4 控制场组成 IDE：在CAN2.0B标准格式IDE应为显性（隐性 用r表示）。 r0：保留位。 DLC3~DLC0：数据长度，最大数值为rddd（即隐 显显显）。通常“显性”表示传输0，“隐性”表示传输 1，则最大数据为1000H，即8。 4.数据场 数据场即为被发送的数据，长度为0~8个字节， 取决于控制场中数据长度DL3~DL0。首先发送