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（1）三相步进电机按单三拍逆时针转动，即A-B-C-A 结 论 2.步进电机的特性 3.步进电动机主要性能参数及其选用 三、步进电动机的控制方法 end 六、三相异步电动机的接线 式中：n——电机转速（rpm）； U——电枢电路外加电压（V）； R a——电枢电路电阻（?）； C e——反电动势系数； ?——气隙磁通量（W b）。 从上式可以看出, 要改变直流电动机的转速n, 有三种方法: （2）改变励磁回路电阻R f, 以改变I f, 从而改变?值, 但I f只能减小，转速只能调高，不能调低，可见这两种方法都不能满足数控设备的要求。 （1）改变电枢回路电阻R a, 这使转速只能调低不能调高。 （3）改变电枢电压，其它都不变，尽管需要附加调压设备，但它的调速范围大, 又是恒扭矩调速，所以直流伺服电机常用这种方法调速。 * 第4章 驱动元件及其计算机控制 一、步进电动机：是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的机电执行元件。 按照其结构和工作原理可以划分为： 1、反应式步进电机 2、永磁式步进电机 3、混合式步进电机 4、特种步进电机四种主要形式。 步进电机及其控制系统有如下几个明显的优点： ①通常不需要反馈就能对位移或速度进行精确控制。 ②输出的转角或位移精度高，误差不会积累。 ③控制系统结构简单，与数字设备兼容，价格便宜。 1、步进电动机的工作原理（以反应式步进电机为例） 三相步进电机的结构原理图 4 2 1 3 A通电状态 1）A相通电，转子的齿与定子AA上的齿对齐。 单 ：是指每次通电时，只有一相绕组通电。 一拍：电动机定子绕组每改变一次通电方式，称为一拍 （1）三相步进电机按单三拍逆时针转动，即A-B-C-A 4 2 1 3 B通电状态 2）B相通电，由于磁力的作用，转子的齿与定子BB上的齿对齐，转子沿顺时针方向转过30。 4 2 1 3 （1）三相步进电机按单三拍逆时针转动，即A-B-C-A 图5-2 C通电状态 1 3 2 4 （1）三相步进电机按单三拍逆时针转动，即A-B-C-A 图5-2 A通电状态 （2）三相步进电机按单三拍顺时针转动，即A-C-B-A 4 2 1 3 图5-3 A通电状态 （2）三相步进电机按单三拍顺时针转动，即A-C-B-A 3 1 4 2 图5-3 B通电状态 （2）三相步进电机按单三拍顺时针转动，即A-C-B-A 3 1 4 2 图5-3 C相通电状态 （2）三相步进电机按单三拍顺时针转动，即A-C-B-A 2 4 3 1 图5-3 A相通电状态 （3）三相步进电机按单、双六拍逆时针转动，即A-AB-B-BC-C-CA-A 4 2 1 3 图5-4 A相通电 4 2 1 3 （3）三相步进电机按六拍逆时针转动，即A-AB-B-BC-C-CA-A 图5-4 AB相通电 4 2 1 3 （3）三相步进电机按六拍逆时针转动，即A-AB-B-BC-C-CA-A 图5-4 B相通电 4 2 1 3 （3）三相步进电机按六拍逆时针转动，即A-AB-B-BC-C-CA-A 图5-4 BC相通电 4 2 1 3 （3）三相步进电机按六拍逆时针转动，即A-AB-B-BC-C-CA-A 图5-4 C相通电 4 2 1 3 （3）三相步进电机按六拍逆时针转动，即A-AB-B-BC-C-CA-A 图5-4 CA相通电 4 2 1 3 （3）三相步进电机按六拍逆时针转动，即A-AB-B-BC-C-CA-A 图5-4 A相通电 （1）步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步距角。 （3）步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； （2）改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变； （4）步进电动机步距角与定子绕组的相数n、转子的齿数z等有关： N=n相数*系数（三拍为1，六拍为2）；Z：转子的齿数 （1）步进电机每输入一个脉冲，绕组的通电状态就变换一次，电机就相应地转动一步，因此角位移与输入脉冲个数成严格比例关系。 （2）一旦停止输入控制脉冲，只要维持绕组一定的通电电流，转子就可以保持在其固定的位置上，具有电磁锁定功能，不需要机械制动。 （3）改变绕组的通电顺序，就可以改变转子的旋转方向。 （4）转子的转速与输入的脉冲频