12-2 绪论-自动控制的一些概念.ppt

绪 论 自动控制指在无人直接参与的条件下，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（或生产过程等）的某些物理量（如温度、压力、速度等）能自动地按照预定的规律变化（或运行）。 如机器人在行走时避开障碍物；水的加热等。 自动控制：这是一门理论性很强的科学技术，泛称“自动控制技术”； 控制系统：实现自动控制所需的各个部件按一定规律组合起来，去控制被控对象； 控制理论：分析与综合自动控制系统的理论。 自动控制系统的一般结构 图1-3 液面自动控制系统 1）被控对象-----水池； 2）测量元件-----浮子； 3）比较机构-----求浮子 的期望位置与实际位置之差； 4）放大机构-----当测量元件测得的信号与给定信号比较后得到的误差信号不足以使执行元件动作时，一般需要加放大元件，以提高系统的控制精度； 5）执行机构----直接驱动被控对象，以改变被控质量。 (1)引出点：如图1-4a所示。它表示信号的引出，箭头表示信号的传递方向。 (2)比较点：如图1-4b所示。表示两个或两个以上的信号在该处进行减或加的运算，“一”号表示信号相减，“+”号表示信号相加。 (3)部件名称：如图1-4c所示。输入信号置于方框的左端，方框的右端为其输出量，方框中填入部件的名称。 由以上三个系统的框图可见，控制系统中信号的传递都有一个闭合回路。即被控制量直接或经过反馈环节后反作用到系统的输入端，并和输入信号作减法运算，利用所得的误差信号对系统进行控制。被控制量与给定输入信号间的这种联系，称为负反馈，相应的系统为负反馈系统。 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 r(t)-------系统的参考输入（简称输入量或给定量）；c(t)------ 系统的被控制量（又称输出量）； b(t)-------系统的主反馈量，与输出成正比或成某种函数关 系，但量纲与参考输入相同的信号；e(t)-------系统的误差，参考输入与主反馈之差， e(t)=r(t)-b(t)；d(t)-------系统的扰动，它是一种对系统输出产生不良影响 的，不希望的、影响输出的信号 如果控制系统的被控量对系统没有控制作用，这种控制系统称为开环控制系统。控制原理如图1-10所示。 如果系统的被控量直接或间接地参与控制，这种系统称为闭环控制系统或更直接地称为反馈控制系统。闭环控制系统的控制原理如图1-12所示。 一、按描述系统的数学模型不同来分类 1. 线性系统：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： ? 式中：r(t)——系统输入量； c(t)——系统输出量 各项系数都与时间无关，主要特点是具有叠加性和齐次性。 二、按系统的控制作用来分类 1. 恒值控制系统（或称自动调节系统、自动镇定系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒温、恒压等自 动控制系统都属于这一类型。 2. 过程控制系统（或称程序控制系统） 特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程按预定的程序 进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制。 3. 随动系统 特点：输入信号是一个变化的量，一般是随机的，要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。如火炮自动跟踪系统。 三、按系统传输信号的性质来分类 1. 连续系统 特点：系统各部分信号都是时间t 的连续函数，即模拟的连续函数。目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 2. 离散系统 特点：系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数码形式传递的控制系统。系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。 分类小结 基本要求：稳定性，动态特性，稳态特性 稳定性：稳定性是对控制系统最基本的要求。所谓系统稳定，一般指当系统受到扰动作用后，系统的被控制量偏离了原来的平衡状态，但当扰动撤离后，经过一定长的时间，系统若仍能返回到原来的平衡状态，则称系统是稳定的。 响应速度(动态特性)：控制系统不仅要稳定，而且还要求系统的响应具有一定的快速性，对于某些系统来说，这是一