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第三章 时域分析 控制工程基础 * 　　二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。从物理系统来看，具有两个独立贮能元件的系统称作二阶系统。 两个元件之间进行能量转换，引起系统具有往复振荡的趋势，当阻尼不够大时，系统呈现振荡的特性，故二阶系统也被称作二阶振荡系统。 第三节 二阶系统时间响应 二阶典型控制系统的方框图，如图3-3-1所示。其传递函数为： 图3.3.1 二阶控制系统 式中， —阻尼比； —无阻尼固有振荡频率。 系统的特征方程为： 两个特征根为： 可见，控制系统阻尼比不同（实际物理系统的阻尼比不可能为负），二阶系统的特征根有以下四种情况： 系统的特征根是一对位于复数[s]平面左半平面内，负实轴上的极点，这时系统称为过阻尼系统。 1、当 时，两个不相等的负实根 (a) 2、当 时，两个相等的负实根 控制系统极点分布如图3-3-2(b)所示，系统称为临界阻尼系统。 (b) 3、当 时，一对共轭纯虚根 (c) 特征根分布如图3-3-2(c)所示。这时，系统称为无阻尼系统。 (d) 4、当 时，两特征根为共轭复数根 此时，二阶系统传递函数的极点是一对位于 [s]平面左半平面内的共轭复数极点，如图3-3-2(d)所示。这时，系统称为欠阻尼系统。 令： 其中： —阻尼系数， —有阻尼振荡频率。 则，特征根为： 不难证明有： 图3.3.3 一、二阶系统的单位阶跃响应： 系统的输入信号为单位阶跃函数，即 其响应函数可讨论如下： 输入信号为 ，其拉氏变换为 1、当 时，过阻尼情况 当 时， 比 衰减要快得多，可忽略 项，于是的近似解为： 式中： 2、当 时，临界阻尼系统时 3、当 时，无阻尼系统时 图3-3-5 阶跃响应曲线 4、当 时，欠阻尼系统