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平面机构的动态静力分析 Kinetostatic Analysis of Planar Mechanism Machinery Dynamics 机械动力学 Raymond Ding ? * 几个相关的概念 平面连杆机构的动态静力分析 平面凸轮机构的动态静力分析 小结 机器在运转过程中，受到其各部件本身所具有的 质量和转动惯量在运动状态下产生的惯性作用。 周期性变化的惯性作用是产生机器振动、噪音和疲劳等现象的主要原因→机构的运动和动力性能。 动力平衡就是为解决这一问题所进行的研究，它是机构学领域，特别是机构动力学重要的前沿课题之一。 Several Basic Definitions 机构 mechanism 结构 structure 构件 part；element；components 运动副 kinematic pair 自由度 DOF 作用在机械上的力 动力 输入功 抗力 阻抗功 ⊙生产阻力 F=F(x)， F=F(t)， F=F(v)， F=C ⊙重力 ⊙摩擦力 ⊙其它介质阻力 Inertia Force Inertia Moment惯性力和惯性矩 大小：固有性质+运动状态 方向：反动 广义力：效果形式 两个特例：平动；绕质心转动 平面连杆机构的动态静力分析 平面连杆机构的动态静力