第3章 智能控制.pptVIP

设计一模糊控制器。 步骤 1. 确定e，de和u的论域 2. e，de和u语言变量的选取 3. 规则的制定 4. 推理方法的确定 1. 根据系统实际情况，选择e，de和u的论域 e range : [-1 1] de range: [-0.1 0.1] u range: [0 2] 2. e，de和u语言变量的选取 E 8个：NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB DE 7个：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB U 7个：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB 4. 模糊蕴涵和模糊合成方法的制定 模糊蕴涵（模糊推理）: ‘mamdani’方法，即 ‘min‘方法 模糊合成方法， 即 ‘max-min‘ 方法 去模糊方法：重心法。 选择隶属函数的形式：三角型 0.4 0.2 第5节 模糊控制器设计举例 主要内容： 流量控制的模糊控制器设计 直流调速系统的模糊控制器设计 模糊控制在MATLAB中的应用 一、流量控制的模糊控制器设计 系统特性： 单输入单输出被控对象，其输出为要求液位恒定，系统控制量为阀门。 设计过程： 1. 确定输入输出变量及论域 FLC：输入为e和de；输出为阀门状态。 变化范围：直接量化后取值e:[-16,16]; de:[-20,20]; u:[0,12] 2. 定义模糊子集、隶属度函数（P35,图3.5.1） e: NB, NS, ZE, PS, PB de: NB, NS, ZE, PS, PB u: 关, 半开, 中等, 开 一、流量控制的模糊控制器设计 3. 模糊规则建立 规则1：如果e是ZE，或者de是PS，则阀门半开 规则2：如果e是PS，且de是PS，则阀门中等 4. 模糊推理，去模糊化 现假定输入为 e=5, de=8。分析工作过程 ① 模糊化：找出e=5, de=8对应的隶属度值，有 无对应规则 ② 模糊逻辑推理 R1：如果e是ZE，或者de是PS，则阀门半开 一、流量控制的模糊控制器设计 则 R2：如果e是PS，且de是PS，则阀门中等 则 得 R1：如果e是ZE，或者de是PS，则阀门半开 一、流量控制的模糊控制器设计 ③ 去模糊化（重心法） 取离散值近似计算 二、直流调速系统的模糊控制器设计 实际可用，且计算简单 模糊控制在MATLAB中的应用 假定被控对象的传递函数为： 利用MATLAB的Fuzzy Toolbox工具 3.模糊规则确定 第3节 模糊控制器设计的基本方法 主要内容： 模糊控制器的设计内容 模糊控制器的结构设计 模糊控制规则的设计 一、模糊控制器的设计内容 （1）确定模糊控制器的输入变量和输出变量（即控制量）； （2）选择模糊控制器的输入变量及输出变量的论域，并确定模糊控制器的参数（如量化因子、比例因子）。 （3）设计模糊控制器的控制规则； （4）确立模糊化和非模糊化的方法； 二、模糊控制器结构设计 设计原则： 根据被控对象的具体情况来确定FLC结构。 模糊控制器结构包含的内容： 输入、输出变量的选取，模糊化算法，模糊推理规则，精确化计算方法。 模糊控制器的结构分类依据： FLC的输入输出变量的多少； 系统的输入输出变量的多少 SISO MIMO 二、模糊控制器结构设计 1．FLC结构分类 （1）SISO系统（根据FLC的输入、输出变量个数划分） a. FLC输入变量1个，输出变量1个（一维FLC） 模糊规则（多条） 其中： 分别为输入、输出论域上的模糊子集，可以用语言值{NB NM NS ZE PS PM PB}描述。 定义：模糊控制器的维数，为模糊控制器的输入变量的个数。（不是对象的输入变量的个数，也不是对象的状态变量的个数） 二、模糊控制器结构设计 ＊特点：只考虑系统误差，简单明了，多用于一阶被控对象。 ＊缺点：只考虑误差，没考虑误差的变化，故快速性、稳定性不好。 模糊推理（蕴含关系） 例：if e is E’ Then u is U’ 一维模糊控制器结构 二、模糊控制器结构设计 b. FLC输入变量2个，输出变量1个（二维FLC） 模糊规则（多条） 模糊推理（蕴含关系） 例：if e is E’ and de is DE’ Then u is U’ 二、模糊控制器结构设计 ＊特点：同时考虑系统误差e及误差变化de，优于一维FLC，动、静态性能较好，最常用结构。 二维模糊控制器结构 ? 输入变量个数 应用对象 控制效果 一维模糊控制器 误差 一阶系统 动态控制性能不佳 二维模糊控制器 误差、误差变化 二阶及高