自动控制原理课件-（精品ＰＰＴ）.pptVIP

例2.3-3 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 比较点的移动 (1) 结构图化简方案Ⅰ (3) 结构图化简方案Ⅲ 其它等价法则 1. 等效为单位反馈系统 2. 负号可在支路上移动 小结： 控制系统方框图定义、构成和绘制方法； 控制系统方框图的等效变换； 串联 并联 反馈 引出点 比较点 其它等效变换 重点：方框图绘制及等效变换 难点：等效变换 3。典型系统的传递函数 系统的开环传递函数 定义：开环传递函数等于前向通道的传递函数与反馈通道的 传递函数的乘积。 被控信号c(t)对控制信号r(t)的闭环传递函数： 若 f(t)=0，则系统的被控制信号的拉氏变换C(s)与控制信号的拉氏变换R(s)之比，称之为被控制信号c(t)对于控制信号r(t)的闭环传递函数，记作Фr(s)（或 Ф(s) ）。 整理得： 对于单位反馈系统有： 被控制信号对于干扰信号的闭环传递函数 若 r(t)=0，则系统的被控制信号的拉氏变换C(s)与干扰信号的拉式变换F(s)之比，称为被控信号c(t)对于干扰信号f(t)的传递函数，记作Фf(s)，其一般结构图为： 若r(t)， f(t)均不为零， 即控制信号和干扰信号同时作用于系统时，由叠加原理得到控制信号r(t)和干扰信号f(t)同时作用下的总的传递函数，即 偏差信号?