自动控制原理课件4.(梅晓榕)（精品ＰＰＴ）.pptVIP

School of Information Science Engineering 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 根轨迹数学依据及其性质? 4.4 根轨迹的改造 4.3 根轨迹的绘制法则? 4.5 小结 第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹的基本概念 暂态响应的基本特性:闭环极点的位置紧密相关. W.R.伊文思(Evans)发明了根轨迹法. 根轨迹是指当系统特征方程中某个参数(如 K,T) 连续地由零变化到无穷大时, 特征方程根连续发展变化而在 s 平面上所形成的若干条曲线 . 系统具有可变的环路增益,闭环极点的位置取决于所选择的环路增益值. 根轨迹法:先用图解的方法在复数 s 平面上画出系统某一参数由0??时对应数值下的闭环特征方程所有的根, 即根轨迹, 然后再用图解的方法确定该参数为某一特定数值时的一组闭环特征根, 分析出系统所具有的性能. 或反之, 在根轨迹上先确定出符合系统性能要求的闭环特征根, 再用图解的方法求出对应的参数值. 根轨迹是利用系统开环传递函数的零极点分布来研究闭环系统的极点分布.根轨迹法的基础是系统的传递函数，仅适用于线性系统。 4.2 根轨迹数学依据及其性质 4.2.1开环传递函数的两种标准形式： 零极点表达式. kg表示开环零极点形式的传递系数或增益。即根轨迹增益 时间常数表达式。k表示开环放大系数、传递系数或增益 （4-