自动控制原理课件8（精品PPT）.pptVIP

一般只需绘制ω从0变化到＋∞时的开环幅相频率特性，这时可如下判断稳定性： 当频率ω从0变化到＋∞时，开环幅相特性不包围（-1，j0）这一点，即N=0，也可以由ω从0变化到＋∞时，幅相特性在复实轴区间（- ∞ ，-1）自下向上和自上向下穿越的次数决定。 根据正负穿越表述奈氏判据 例5.19（作业） 某最小相位系统开环对数频率特性如图所示，要求： 1）写出系统开环传递函数 2）求得截止频率（穿越频率 ）,计算相位裕量 3．增益裕量和相位裕量是频率法计算的两个重要的指标 说明： ① 上述两个稳定裕量的定义都是对最小相位系统而言的。它们只适用于最小相位系统。 ② §5-5控制系统稳定性的频率判据 最小相位系统稳时， ； 系统临界稳定时， ； 系统不稳定时， 。 表征系统的相对稳定程度时，必须用相位裕量和增益裕量同时衡量，仅用其中一个量都不能确切的、全面地描绘系统的相对稳定性。 4.7 MATLAB在频率法中的应用 用MATLAB分析相对稳定性 例5.16 在MATLAB窗口中键入如下程序 G=tf(20，[1 10 10 2])；[kg, r]=margin(G) 按回车，则显示 Kg=13.8 R=33.7 或者 G=tf(3.5，[1