自动控制原理课件第二章（精品ＰＰＴ）.pptVIP

第二章 自动控制系统的数学模型 2－1　数学模型概述 系统的数学模型： 描述系统或系统中各部分的输入量与输出量之间关系的数学表达式，也就是描述系统的表达式。 暂态过程中，描述系统工作状态的各物理量都是随时间变化的，所以为了满足系统的暂态特性，描述系统工作状态的议程不是代数议方程而是微分方程。 数学模型形式 : 经典控制论： 输入－输出描述法（结构图，信号流图） 时域中的微分方程 复域中的传递函数 频域中的频率特性 现代控制理论： 状态空间法 2－2　动态微分方程式的编写 求解系统的微分方程式的步骤： 确定系统各元件的输入量和输出量 找出各元件输入量与输出量之间的内在联系，确定其内在关系所遵循的物理定律，并依次列出原始方程式。 列出原始方程式的中间变量与其它因素关系式。 将上述关系式代入原始方程，消除中间变量，得到元件的输入和输出关系方程式。 按上述步骤求出其它各元件的方程式。 消去元件方程式中的中间变量，列出系统的输入和输出量之间的微分方程式，并化简。 例2：建立下图所示控制系统的数学模型。 控制系统的结构图 1.确定系统的输入量和输出量： 输入量为电压：Ug　　输出量为：N 2.编写各环节方程式： 比例调节器： 由运放特性，有 则由基尔霍夫定律知： ――比例调节器系数 则 功率放大环节方程式 该环节是可控硅装置，其输入量为Uk，输出为Ud，在忽略装置的时间滞