物像之间关系的几何模型(最终).docVIP

物像之间关系的几何模型 摄像机成像基本知识 成像基本模型：中心投影成像 模型条件：假设物点、像点、投影中心三点一线 成像基本公式：，航测时u远大于 f时，可以认为 v 与 f近似相等， 因此三维物体成像于透镜焦点所在的像平面上。 常用坐标系：像平面坐标系、像方空间坐标系、摄测系、物方空间坐标系 坐标变换：有新坐标系O-xyz,旧坐标系O-xyz,这里设新坐标系的原点O’ 在旧坐标系中的坐标为(），α，β，γ分别表示绕 x轴，y轴和z 轴旋转的角度，则可以得出最终的、坐标变换的齐次坐标形式: 上式公式可以简化为： 3、符号说明：表示摄像机主像点在摄像平面上的坐标，（u，v，1）表示它在像空系中的坐标，其中1为系数，做方便计算用 二、物像数学关系模型 1、RAC的算法 该方法的核心是利用径向一致约束来求解除（像机光轴方向的平移）外的其它像机外参数，然后再求解像机的其它参数。基于RAC方法的最大好处是它所使用的大部分方程是线性方程，从而降低了参数求解的复杂性，因此其定标过程快捷，准确。 RAC的定标算法主要内容有像机模型、径向一致约束、定标算法. 像机模型如下： 地辅系与摄测系之间的关系： 在Tsai的方法中，K取做： 理想图像坐标到数字图像坐标的变换： （1）径向一致约束 在图像平面上，点(),(x,y),(v,v）共线，或者直线()，（x,y）与直线()（u,v）平行或斜率相等，则有： 通常把图像中心取作畸变中心和主点的坐标，因此： 算法： 步骤一：求解像机外参数旋转矩阵R和向x,y方向上的平移t1,t2 依据 其中， 得到： (1) 再根据径向不变原理得到： 由至少7组点得到如下解： 已知： 根据det(R)=1,选择 步骤二：求解有效焦距f、z方向上的平移t3,和畸变参数k； 令k=0作为初始值,有： 将第一步求出 R，t1，t2的值代入(1)式得 由此解出f,t3,，将求出的f,t3,以及k=0作为初始值，将对下式进行线性优化： 估计t3,f和k的真实值。 张正友的平面标定方法 基本模型 在这里假定模板平面在世界坐标系Z=0的平面上,其中，K摄像机的内参数矩阵, 为模板平面上点的齐次坐标， 为模板平面上的点投影到图像 平面上对应点的齐次坐标。[r1 r2 r3]和t分别摄像机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量。H=[h1 h2 h3]=λK[r1 r2 t], ，根据旋转矩阵的性质，即 每副图像可以获得以下两个对内参数矩阵的基本约束： 由于摄像机有5个未知内参数，所以当所摄取得的图像数目大于等于3时，就可以线性唯一求解出。 张正友方法所用的平面模板如下: 算法描述为： 1. 打印一张模板并贴在一个平面上 2. 从不同角度拍摄若干张模板图像 3. 检测出图像中的特征点 4. 求出摄像机的内参数和外参数 5. 求出畸变系数 6. 优化求精 张正友的平面标定方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法。它既避免了传统方法设备要求高，操作繁琐等缺点，比自标定方法精度高，符合办公、家庭使用的桌面视觉系统(DVS)的标定要求。该方法是需要确定模板上点阵的物理坐标以及图像和模板之间的点的匹配，这给不熟悉计算机视觉的使用者带来了不便。同时张正友方法对摄像机的要求相对较高，不允许摄像机有较大的径向畸变，否则得到的参数存在很大的差异，不过这一缺陷可通过畸变校正解决。 孟晓桥、胡占义的圆标定方法 从至少三个不同方位拍摄模板图像，根据射影不变性计算出每幅图像上的圆环点像的坐标，得到关于内参数矩阵的至少六个方程，即可解出所有内参数。 计算圆环点像的原理： 模板平面： 园标定模板 图3-1