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(20分)计算传递函数 (1) (10分)已知校正环节的原理图如图1所示，已得到该校正环节的传递函数为 ，、的数值和用及表示的值。 (提示：；。) 解：(1) ；；；；。 (2) (10分)已知系统的方框图如图2所示， 试求闭环传递函数。(提示：应用信号流图及梅森公式。) 解：(2) ；； ；；； ； ；； 。(允许使用方框图简化) (20分)已知控制系统如图3所示， (1) 确定使闭环系统具有及的 值和值； (2) 计算系统响应阶跃输入时的超调量和峰值时间； (3) 欲使系统完全不受扰动的影响，请确定扰动补偿 环节的传递函数。 解：(1) ； ；； (2) ；； (3) ；。 (15分)稳定性判据 已知系统特征方程为，判断该系统的稳定性，若闭环系统不稳定，指出在平面右半部的极点个数。(要有劳斯计算表) 已知下列负反馈系统的开环传递函数(参数、、)，及其幅相曲线(图4)，判断 各闭环系统的稳定性。(要说明理由) (a) ； (b) 。 解： s 4 1 1 2 (a)，，奈奎斯特曲 线顺时包围临界点2周，闭环系统不稳定。 s 3 1 2 0 s 2 -1 2 s 1 4 0 (b)，，奈奎斯特曲 线顺时针包围临界点1周，闭环系统不稳定。 s 0 2 首列系数变号2次，有2个极点在 [S]平面右半部，闭环系统不稳定。 (15分)已知控制系统的特征方程为 ，要求 绘制： 的根轨迹(要有主要步骤)； 指明使闭环系统稳定的的取值范围； 给出使所有闭环极点均在的左边的的取值范围。 解：(1) 根轨迹方程 ； *，；； *渐进线，，； *实轴上，，与实轴无交点； *起始角，； *与虚轴交点，；； ；；； (2) 使闭环系统稳定的的取值范围，； (3) 以代入特征方程； ；； ；； 使所有闭环极点均在的左边的的取值范围，。 (15分)设单位负反馈系统的开环传递函数为 ， 设计串联校正环节，使校正后的满足指标：；； 。 (提示：应用根轨迹校正法；若采用频率法校正，指标转换公式如下， 设计串联校正环节，使校正后的满足指标：；；。 [提示：应用根轨迹校正法；若采用频率法校正，指标转换公式如下， ； ] 解：；；； 解一：计算闭环主导极点 ；期望特征多项式 ；；； 据 ，解得 ；；。 动态特性校正后第三个极点为； * ；；取 。 检验；开环增益校正几乎不改变闭环极点。 所求校正环节为 ；； 。 。 解二：指标转换指标：；； 。 计算超前校正需要提供的角度 ；取； ；；。 ；；； ；；；； ； 所求校正环节为 ；； 检验原设计指标较困难，据根轨迹略图知，闭环系统近似典型二阶系统。 ，；；；；。 满足设计要求。(注重计算步骤，需提到检验步骤，计算误差过大、未提酌情扣分) (15分)非线性系统分析 将图5所示的串联、并联非线性特性简化为一个非线性环节，写出数学表达式。 ；； 将图6非线性系统简化成典型结构图，并给出线性部分的传递函数。 解：(1) (a) ； (b) ； (2) (a) (b) (a) ； (b) ； 1 G(s) G(s)[1+ H(s)] N(A) c r=0 e u - e _ N(A) + (b) + - - c r=0 H(s) G(s) N(A) + 1 G3 G2 B B p2 p3 p1 Re Im 0 (a) + - - c r=0 H(s) N(A) N1 N2 y1 y2 y x x1 x2 y1 y2 x N1 N2 x2 y x1 (a) (b) 图5 N(A) G1(s) H1(s) r=0 c - - + (a) G1(s) N(A) H1(s) r=0 c - - + (b) 图6 H(s)G(s) 1+ G(s) e u - c _ B B + C(s) R(s) - - - + + + + 2 3 G5 H1 G4 G3 G2 G1 图2 + - R(s) C(s) Gbf G H E(s) + - + + + F(s) ； 图3 图1 →i2 →i1 i0→ 2R R C R uc ur -K 图4 G1 1 -H1 -2 -3 G5 G4 R (s) C (s) + G(s) 图6 (b) -1 | 0 Im Re ω=0+ | -1 (a) ω=0+ Im Re 0