PID的功能介绍及其应用.docVIP

自由PID的功能介绍及其应用 通过我们中国同仁们不懈的努力，丹麦FC300开发组最终完成了FC300自由PID功能的开发。我们业已在实际机器上作过部分试验，其效果尚好。本文就自由PID功能作一介绍，同时就可能的应用场合作个人的一个看法。 一：自由pid的功能及结构介绍; 下面是自由PID的一个结构框图 此pid可分为如下几个部分; 1；给定及反馈信号处理; PID 的给定信号沿用了以前做速度或力矩控制时的给定处理系统，即300-304，310.0-7--319。如果是内部预置信号可以是310.0-7，如果是外部模拟量或通信信号可以通过315-317来设定。 PID反馈信号则可以通过720或721来选择，仅可为模拟量信号，当然可以是0-10v或0/4-20mA. 上述的两个信号如果是外部模拟量信号，可以加滤波功能，参数号分别是7-56和7-57。 2: pid本体： PID本体有差值信号处理，即可以把给定和反馈之差值信号置反。此功能可以通过参数7-30的设定来实现，也可以通过外部端子信号来实现。 PID运算功能与速度闭环PID相类似：有p值，I值，D值以及D值增益，以及抗饱和功能。 另外PID还可由一个数字信号或参数来控制其是否有效或可设定其开始PID运算的条件，同样也可以用参数和数字信号来复位积分功能。 为了做到PID控制有较高的稳定性或平滑的控制，避免在给定量变化时PID输出大幅波动，采用了前馈控制功能。此功能可以通过设置前馈系数为零来关闭。 在PID输出侧可由两个参数来设置PID输出限幅，此功能可与PID运算功能配合使用，达成理想的控制效果。 在限幅功能之后是依给定量大小变化可调整PID控制量的功能，此功能可以在某些应用场合下很好地满足工况要求。 最后一个功能是PID输出调向，此功能只可通过设置参数7-49来完成。 上述是完整的PID模块结构。 此PID最终引入到速度环（闭环）或作为开环速度给定源来控制变频器，并无参数可选其输出目的地，因而只可用于速度控制方式，而不可用于力矩控制方式。 作为在速度控制方式下使用的PID，真正的速度给定信号来自于参数7-45里设定的给定源。此给定源现在只可是模拟量，而该模拟量之100%所对应的最大速度是参数4-13里设定的值，这是使用自由PID后与不用自由PID值最大的不同之处，同时PID的限幅值（以百分率来表示）也对应于这一值。 二：自由pid可能的应用领域： 1: 传统的表面卷绕控制： 上图是一个典型的表面卷绕的应用图例。此例中后面一台变频器作张力控制，通过张力传感器输出的模拟量作张力反馈信号来控制两个传动点之间的张力值。 此类应用非常之多。如：拉丝机，拉幅定型机入，出布，凹版印刷机入纸及出纸部，涂装机的每一个传动点之间，平网印花机每个传动点之间，等等……. 2：对张力要求不太高的中心卷绕控制 上图中A辊作中心卷绕放卷，中间是张力传感器，B辊作牵引辊。材料从A辊放出。在这个应用中驱动A辊变频器具有自由PID功能，由它来作张力控制。张力的反馈信号来自两个辊之间的张力传感器，张力给定值为预设值。此种中心卷绕之特点是没有线速度信号，线速度的大小全由B辊来决定。由于有PID控制，A辊的表现类似于一个弹簧，即当A辊牵拉材料时，即线速度变大时，其张力变大，PID输出一个偏差值力图使张力保持在给定值上下。当线速度变小，由于惯性 ，材料张力也会变小，此时A辊将缩小PID偏差输出，以保持张力。此种控制已经实践检验，确实可行。且在线速度变化不大或不变时，有相当好的张力控制精度。 此方法的优点是： 节省费用，控制简单简洁。 此方法的最大缺点是：当线速度变化时张力会有较大幅度的变化。虽然可以通过精调PID参数使其有很好的响应特性，同时调大PID输出带宽或将线速度升降速斜坡时间改大可使张力控制精度有所改善，但不能够从本质上消除这种波动。故只可应用于对张力控制要求不高的场合。 3：负荷分配： 负荷分配的 几种典型的应用：如下图 A图是所谓S型驱动，在金属板材输送中有较多的应用。B图是两辊通过皮带，毛毡等驱动同一负载，如纸机。C图使两个驱动电机驱动一个轴，如大型机械或大型起重设备。 利用自由PID来作负荷共享的配置如下： 对于上述三图中的A辊驱动变频器将不用自由PID功能，其驱动电机的方式仅是速度控制方式，最好是闭环控制。而