PPIPID控制器的设计.docVIP

P、PI、PID调节器 1、一阶系统的调节器的仿真 num=[1]; den=[2 5 ]; sys=tf(num,den); step(sys) 1.1为P调节器时，改变比例系数大小num=[1]; den=[2 5]; sys=tf(num,den); for Kp=[1,5:5:20] feedback(Kp*sys,1); step(y); hold on gtext(num2str(Kp)); end 1.2调节器为PI器时，改变积分时间常数大小num=[1]; den=[2 5]; Kp=10; sys=tf(num,den); for Ti=5:5:20 PI=tf(Kp*[Ti 1],[Ti 0]); y=feedback(PI*sys,1); step(y,8) hold on gtext(num2str(Ti)); end 1.2为P器时，改变分时间常数大小Kp=10,Ti=0.1;） num=[1]; den=[2 5]; sys=tf(num,den); Kp=10; Ti=0.1; for Td=[0.15,0.45,0.75] PID=tf(Kp*[Ti*Td,Ti,1],[Ti,0]); y=feedback(PID*sys,1); step(y,10) hold on gtext(num2str(Td)); end 2、二阶系统的调节器设计 G(s)=1/(s2+5s+7) num=[1]; den=[2 5 7]; sys=tf(num,den); step(sys) 2.1为P器时，改变比例系数大小num=[1]; den=[2 5 7]; sys=tf(num,den); for Kp=[1,5:5:20] y=feedback(Kp*sys,1); step(y); hold on gtext(num2str(Kp)); end 2.2为PI器时，改变积分时间常数大小num=[1]; den=[2 5 7] Kp=10 sys=tf(num,den); for Ti=5:5:20 PI=tf(Kp*[Ti 1],[Ti 0]); y=feedback(PI*sys,1); step(y,8) hold on gtext(num2str(Ti)); end 2.3为P器时，改变分时间常数大小Kp=10,Ti=0.1;） num=[1]; den=[2 5 7]; sys=tf(num,den); Kp=10; Ti=0.1; for Td=[0.15,0.30,0.75] PID=tf(Kp*[Ti*Td,Ti,1],[Ti,0]); y=feedback(PID*sys,1); step(y,10) hold on gtext(num2str(Td)); end 3、比较与分析 比例调节在各种连续调节作用中，是一种基本的调节方式。它的特点是，当调节参数与给定值产生偏差时，调节器按偏差的大小和方向，发出与偏差成比例的信号，不同的偏差相应有不同的调节机构位置。就是说，当调节参数偏离给定值时，调节机构便移到一个新位置，偏差消除后，调节机构又回到原始位置。调节机构的动作仅仅与偏差大小有关，而与调节参数的变化速度和偏差存在的时间没有关系。比例调节器的调节速度快、稳定性好，一般不发生“振荡过程”，调节参数能稳定下来积分调节的特点是：调节机构的移动速度与调节参数的偏差成比例，偏差越大，调节机构的移动就越快。同时它的动作是积累的，偏差存在越久，它的移动量就越大。积分调节的优点是不存在静差，可以在负荷变化时维持调节参数在给定值上。但稳定性差，在调节过程中容易使调节参数产生波动，动偏差较大。微分调节的特点是：调节机构的位置与调节参数的变化速度成比例。即它只受偏差变化的影响。当偏差值不变化时 (即调节参数稳定在某值时)，不管偏差值的大小和存在的时间都不引起微分作用。所以微分作用只阻止调节参数的一切变化。当调节参数在较大扰动下发生突然而又剧烈的变化时，微分元件会立即产生一个较大的校正动作，这样似乎有一种预先调节的作用。