毕业设计论文工业搬运机器人设计.doc

第1章 绪 论 1 1.1 现代运动控制技术概述 1 1.1.1 机电一体化技术的发展概况 1 1.1.2 现代交流伺服运动控制技术 2 1.2 多轴运动控制的发展现状 3 1.2.1 概述 3 1.2.2 多轴运动控制器 3 1.3 工业搬运机器人发展现状 4 1.3.1 发展史 4 1.3.2 国内外实例 5 1.4 课题背景及论文任务 6 第2章 系统组成 8 2.1 机械部分 8 2.1.1 自由度 9 2.1.2 此机械结构的优缺点及可行性 10 2.2 控制部分 11 2.2.1 系统总体 12 2.2.2 控制卡 13 2.2.3 执行电机 13 2.2.4 驱动器 15 2.2.5 控制柜 17 2.3 传感部分 19 2.3.1 安全保护 19 2.3.2 人机交互系统 20 第3章 PMAC 2型控制卡的应用 21 3.1 概述 21 3.1.1 PMAC简介及选型 21 3.1.2 PMAC应用系统开发流程 23 3.2 PMAC 2硬件组成、工作原理及安装 23 3.2.1 硬件组成及工作原理 23 3.2.2 总线连接 25 3.2.3 应用方式 26 3.3 软件设置和定义 27 3.3.1 建立主机通讯 27 3.3.2 重要变量的设置 27 3.3.3 PID参数设置 28 3.4 PMAC 2的功能 29 3.4.1执行运动程序 29 3.4.2 执行PLC程序 30 3.4.3 伺服环更新 30 3.4.4 换向更新 30 3.4.5 资源管理 31 3.4.6 任务优先级 31 3.5 软件系统 31 3.5.1 软件总体 31 3.5.2 命令、变量、程序 32 3.6 系统编程 34 3.6.1 堆垛任务分析 34 3.6.2 建立坐标系 36 3.6.3 回零运动 37 3.6.4 箱装货物码放程序设计 38 3.6.5 袋装货物码放程序设计 44 3.6.6 调试运行 46 第4章 人机界面开发 48 4.1 界面设计概述 48 4.1.1 界面的概念 48 4.1.2 界面设计原则 48 4.1.3 开发工具 49 4.2 堆垛界面开发 49 4.2.1设计步骤 49 4.2.2效果评估 59 第5章 总结与展望 60 致谢 61 参考文献 62 第1章 绪 论 1.1 现代运动控制技术概述 运动控制起源于早期的伺服控制。简单的说，运动控制就是对机械传动装置的计算机控制，即对机械运动部件的位置、速度等进行性实时的控制管理，使其按照预期的轨迹和运动参数完成相应的动作。随着计算机技术和微电子技术的发展，机电一体化技术得到迅速发展，运动控制技术作为其关键的组成部分，也得到了前所未有的大发展，各种运动控制的新技术、新产品层出不穷，使产品结构和生产系统结构、控制策略等都发生了质的变化。 1.1.1 机电一体化技术的发展概况 现代化的生产水平、产品质量和经济效益等各项指标，在很大程度上取决于生产设备的先进性和电气自动化程度。机电一体化技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而迅速发展的。在控制方法上主要是从手动到自动；在控制功能上，是从简单到复杂；在操作上是由笨重到轻巧。随着新的控制理论和新型电器及电子器件的出现，又为电气技术的发展开拓了新的途径。 传统的电气控制是继电器接触式控制系统，由继电器、接触器、按钮、行程开关等组成。继电器接触式控制系统的优点是结构简单、维护方便、抗干扰性强、价格低，因此在广泛应用在各类机床及和机械设备。目前，我国继电器接触式控制仍然是机床和其他机械设备最基本的电气控制形式之一。 在实际生产中由于存在大量由开关量控制的简单的程序控制过程，而实际生产工艺和流程又是经常变化的，因而传统的继电器接触式控制方式不能满足这种要求，因此曾出现了继电器接触控制和电子技术相结合的装置，叫做顺序控制器。它能够根据生产需要改变控制程序，但是它体积大，功能也受到一定的限制。随着大规模集成电路和微处理机技术的发展及应用，上述控制技术也发生了根本性的变化，在20世纪70年代计算机存储技术引入顺序控制器，产生了新型工业控制器——可编程序控制器（programmable logic controller,PLC），它兼备了计算机控制和继电器控制系统两方面的优点，故目前在世界各国已作为一种标准化通用装置普遍应用于工业控制。 1.1.2 现代交流伺服运动控制技术 交流伺服电机与步进电机相比具有低频特性好、精度高、过载能力强等特点又克服了DC伺服电动机存在电刷和机械换向器而带来的各种限制，因此在工厂自动化（FA）中获得广泛的应用。 随着生产力的不断发展，要求交流运动控制系统向数字化、高精度、高速度、高性能方向发展。在机电一体化迅速发展的同时，运动控制技术也得到了空前的发