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汽车振动分析与控制 车辆工程专业硕士研究生课程 2004年9月 第1章 概 论 l.1 引言 当机械或结构均为弹性体时，在外力作用下不仅产生刚体运动，还会产生由于自身弹性而引起在平衡位置附近的微小弹性往复运动，这种往复运动通常称为振动。振动现象是在生产和生活中非常普遍存在的现象，它会对人类的生活和生产活动带来危害，但有时还可以造福于人类。 1.1.1 振动的危害 如汽车在崎岖不平道路上行驶时引起的振动；飞机起飞、着陆以及飞行时遇到气流时产生的振动；轮船航行时遇到海浪引起的颠簸。 振动会①产生噪声，污染环境，影响人们正常的工作和休息; ②降低机床的精度，产生误动作，影响机床的性能；③降低仪器仪表的准确性及其工作寿命；④使机器、结构出现疲劳破坏，影响使用寿命；⑤产生噪声，增加能量损耗。⑥汽车的操纵稳定性变差；⑦海浪激起的共振引起轮船的断裂；⑧气流引起的共振导致飞机机翼的折断；⑨在空气中飞行的导弹遇到气流引起的振动会影响导弹的命中率，等等。 1.1.2 利用振动为人类服务 人类在受振动危害之苦时，却能聪明地利用振动为其服务。早在19世纪，瑞士人发明了钟表，利用摆振进行计时，这个发明对人类的作用是不可估量的，而现在的石英钟则用晶格振动进行更为准确的计时。 建筑行业中为了减轻劳动强度，提高工作效率，人们利用振动机理发明了振动机械，如振动压路机、混凝土导振器、振动沉桩机等。 对于一般的振动问题，可以用图1.1所 示的框图来说明。 根据图1.1，可以把振动问题分为以下三类： （1）振动分析：已知激励和系统特性，求系统的响应。如已知路面条件和车辆结构，求驾驶员受到的振动。 （2）振动环境预测：已知系统特性和振动响应，反推系统的激励。预测的结果可以作为以后振动设计的激励。 （3）系统识别：已知激励和系统的响应，确定系统的特性。这类问题往往用模态试验的方法，识别出系统，以建立振动模型或检验已有的理论模型。这类问题中，如对系统有所了解，称为灰箱问题；如对系统一点也不了解，称为黑箱问题。 1.2 研究机械振动的基本方法 1.2.1理论分析法 质点动力学的方法。 振动分析的第一步，也是关键的一步，就是把所研究的对象以及外界对它的作用简化为一个既简单又能在动态特性方面与原来的研究对象等效的力学模型。 1.2.1.1 建立系统的力学模型 系统之所以会产生振动，①从外部条件看是因为系统受到了外界激励， ②从内部条件看是由于系统具有质量和弹性。 ③从能量转化过程来看，外界对系统的激励就是对系统作功，这个功被储存到系统中，其中一部分转化为质量块的动能；另一部分转化为弹性件的变形势能。反复振动过程就是激励功、动能和势能之间的不断转换。如果系统没有阻尼，只要给系统以初始激励，振动就一直延续下去；若系统具有阻尼，而系统又没有继续从外界获得能量，振动在经历一段时间之后终将停止。由此可见，激励、质量、弹性和阻尼是振动系统的四大要素。 实际机器或结构元件的质量是分布的，弹性也是如此。这种分布参数系统（或称为连续系统）往往不能按照解析法求解，所以，将实际上是分布参数的系统简化成离散系统，也就是简化成具有若干集中质量并由相应的弹簧和阻尼器联结在一起的系统。下面将弹簧。阻尼器和质量的特性予以说明。 （1）弹簧 弹簧是表示力与位移关系的元件。在力学模型中，它被抽象为无质量并具有线弹性的元件。这就是说，若它的一端受一作用力Fs，则它的另一端必产生一大小与Fs相等、方向与之相反的力，力的大小与弹簧两端点的相对位移成正比，如图1.2（a）。 Fs=k(x2-x1) (1.1) 式中 k——比例常数，称弹簧刚度；x1,x2——弹簧两端点的位移。 式中 c--比例常数，称为阻尼系数； , --分别为阻尼器两端的速度。系数c又称为粘性阻尼系数。 （3）质量 质量是表示力和加速度关系的元件。在力学模型中，它被抽象为绝对不变形的刚体。若对质量施加一个作用力Fm，质量就会产生一个与Fm方向相同的加速度，对于直线的平移运动，如图1.2(c)所示，力与加速度的关系为 Fm＝m (1.3) 式中,m为比例常数，它是刚体所具有的惯性的一种度量，称为刚体的质量。对于扭振系统，广义力为转矩，广义加速度为角加速度，相应于式(1.3),式中的比例常数为刚体绕其旋转中心线的转动惯量J。当质量块的转动惯量不可忽略时，应该把它看作是具有转动惯量的。如果可以忽略转动惯量，则将质量看 作只有质量而无弹性无尺寸的质点，用圆圈或方块表示。 国际单位制中，质量的单位