复习拉氏变换知识.ppt

自动控制原理 自动控制原理课程的任务与体系结构 线性定常微分方程求解 复习拉普拉斯变换有关内容 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 复习拉普拉斯变换有关内容（9） 复习拉普拉斯变换有关内容（10） 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 复习拉普拉斯变换有关内容（14） 复习拉普拉斯变换有关内容（15） 复习拉普拉斯变换有关内容（16） 复习拉普拉斯变换有关内容（17） 复习拉普拉斯变换有关内容（18） 复习拉普拉斯变换有关内容（19） 复习拉普拉斯变换有关内容（12） 线性定常微分方程求解 课程小结 课程小结 自动控制原理 复习： 拉普拉斯变换有关知识 微分方程求解方法 1 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 像 原像 2 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 （3）正弦函数 （1）线性性质 3 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 证明： 0初条件下有： 例2 求 解. 例3 求 解. （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有： 例4 求 L[t]=? 解. 例5 求 解. （4）初值定理 证明：由微分定理 例10 （5）终值定理 证明：由微分定理 例11 （终值确实存在时） 例12 用拉氏变换方法解微分方程 L变换 系统微分方程 L-1变换 用L变换方法解线性常微分方程 0 初条件 nm : 特征根（极点） : 相对于 的模态 用留数法分解部分分式 一般有 其中： 设 I. 当 无重根时 例2 已知 ，求 解. 例3 已知 ，求 解. 例4 已知 ，求 解一. 解二： II. 当 有重根时 (设 为m重根，其余为单根) 例5 已知 ，求 解. 5 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 试凑法 系数比较法 留数法 例1 已知 ，求 解. 例6 R-C 电路计算 (1) 输入 u r (t) 影响系统响应的因素 (2) 初始条件 (3) 系统的结构参数 —— 规定 r(t) = 1(t) —— 规定0 初始条件 —— 自身特性决定系统性能 影响系统响应的因素 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数