第一章 自动控制的基本概念(简).ppt

2.按扰动控制 图1－8 是一个按扰动控制的直流电动机转速控制系统。 电压 放大器 M 功率 放大器 负载 + + - R i + 图1－8 按扰动控制直流电机转速 如果扰动可量测，可把它作为一种输入，施加相应的控制，对系统的输出产生影响。“防患未然”，起到抗干扰的作用。 把负载变化视为外部扰动输入，对输出转速产生影响及控制补偿作用，分别沿箭头的方向从输入端传送到输出端，作用的路径也是单向的，不闭合的。有时我们称按扰动控制为顺馈控制。 控制过程可用方框图表示成如图1.9所示的形式。 电动机 转速 给定不变 功率放大器 电位器 + + 扰动 电压 放大器 检 测 电 阻 图1.9 按扰动控制方框图 信号汇合点，+代表加，-代表减 开环控制的特点： （1）结构简单、调整方便、成本低。 （2）给定一个输入，有相应的一个输出。 （3）在系统方框图中，作用信号是单方向传递的，形成开环。 （4）输出不影响输入。 （5）若系统有外界扰动时，系统输出量不可能有准确的数值，即开环控制精度不高，或抗干扰能力差。“致命”缺点！ 1.3.2 闭环控制 定义：凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都叫做闭环控制系统。 在控制系统中，控制装置对被控对象所施加的控制作用(控制器输出)，若部分或全部取自被控量的反馈信息，这种控制原理称为反馈控制原理。正是由于引入了反馈信息，使整个控制过程成为闭合的。 因此，按反馈原理建立起来的控制系统，叫做闭环控制系统。 在闭环控制系统中，其 控制量 是被控量与给定值之间的偏差。 控制装置 控制对象 反馈元件 输入 输出/被控量 + - 偏差 图1-13 闭环控制系统方框图 人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。比如，人可以用手拿到放在桌上的书等物，体现了闭环控制的原理。图1.11是直流电动机转速闭环控制的例子。 M 功率 放大器 电动机 负载 电 位 器 F 测速发动机 图1-11 直流电动机转速闭环控制系统 电动机 转速 给定位置 功率 放大器 电位器 + - 负载扰动 测速发动机 uf ur e ua 图1-12 直流电动机转速闭环控制方框图 闭环控制的特点： ① 控制作用不是直接来自给定输入，而是系统的偏差信号，由偏差产生对系统被控量的控制； ② 信息的传递路径为一个闭合的环路，称为闭环。 ③ 控制精度高，抗干扰能力强。 闭环控制系统的典型方框图： 控制器 控制对象 反馈元件 输入 输出 + - 偏差 图1-13 闭环控制系统方框图 1.3.3 开环与闭环控制系统的比较 闭环系统的优点是采用了反馈，因而使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均相当不敏感。这样，对于给定的控制对象，有可能采用不太精密且成本较低的元件构成精密的控制系统。在开环情况下，就不可能做到这一点。 从稳定性的观点出发，开环控制系统比较容易建造，因为对开环系统来说，不存在稳定性的问题。但是在闭环系统中，稳定性则始终是一个重要问题。因为闭环系统可能引起过调误差，从而导致系统做等幅振荡或变幅振荡。 工程上常采用的复合控制方法，就是把两者结合起来使用。复合控制实质上是在闭环控制回路的基础上，附加一个输入信号（给定或扰动）的顺馈通路，对该信号实行加强或补偿，以达到精确的控制效果。常见的方式有以下两种： 1.附加给定输入补偿 通常，附加的补偿装置可提供一个顺馈控制信号，与原输入信号一起对被控对象进行控制，以提高系统的跟踪能力。 控制器 控制对象 补偿装置 输入 输出 + - 图1-14 附加输入给定补偿 微分环节，超前控制，快速控制 2.附加扰动输入补偿 该种复合控制方框图。附加的补偿装置所提供的控制作用，主要起到对扰动影响“防患未然”的效果。 控制器 控制对象 补偿装置 输入 输出 + - + 扰动 图1-15 附加扰动输入补偿 附加的顺馈回路相当于开环控制，对补偿装置稳定性的要求较高，否则会减弱补偿效果。但对闭环性能影响不大，特别对稳定性无影响，却能大大提供控制精度，获得广泛应用。 1-4 自动控制系统的分类及基本组成 自动控制系统有多种分类方法。例如，按信号传递路径，可分为开环，闭环等控制系统；按系统元件的属性可分为机械，电气，液压和气动控制系统。按功率大小分为……都是按系统明显的结构特征来分的。分类的目的在于应用上的方便，从研究自控系统的动态性能，运动规律和设计方法的理论角度，除按系统信号传递路径分外，还可以按如下四种情况来划分。 1.4