基于CAN总线的分布式电机控制设计推荐.pptVIP

心得体会 本系统是针对步进电动机的分布式监控系统而设计的，由于CAN总线具有多主站运行和分散仲裁以及广播通信的特点，CAN总线不分主次节点可在任意时刻主动向网络上其它节点发送信息，实现数据的可靠通信。此外，由于采用细分驱动技术，控制精度高。因此，CAN总线与高速单片机控制系统的技术融合将是分布式控制系统的发展趋势之一。其技术完全可以移植到数控机床、柔性制造系统等其它需要远程监控的场合。 * 谢 谢！ * 《基于CAN总线分布式电机控制设计》 设计单位： 设计成员： 课题组长： * 项目背景 现代工业需求 生产自动化和各种信息的集成要求越来越高，分析与设计最优控制系统已成为企业自动化生产所必须。 经济实用 现实生产中电机分布面很广，它们往往同时、并行, 且独立工作，因此要把它们联系起来实现分布控制。这种情况下，分布式电机控制系统以其廉价、可靠、操作方便得到了工业用户的青睐。 * 课题要求 基于CAN总线主控系统，总线上可挂多个电机控制板，分别控制多个电机。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 控制每个电机的停开快慢和控制每个电机组的　　　　　　　　　　　　　　　　　联动。 通过霍尔测速并反馈给主控系统，保证控制的可靠性。 PC端控制界面，PC控制台与CAN主控系统用RS232连接。通过PC端控制台实现对分布式电机的控制。同时CAN主控系统亦可实现对每点电机的控制。 * 系统设计方案 一、系统设计方案图 * 1、超级终端 PC端超级终端负责给主机、从机、LCD发送指令，以及显示从机接受指令后反馈的信息。 2、主机系统 通过串行口接受PC端指令，传输给从机，进而控制电机启停及转速。 3、从机系统 通过CAN总线连接各从机，统一接受主机指令，分别控制电机驱动模块。 二、方案详细 * 三、单项功能简述 预实现或能实现的单项功能简述 功能验证方式 1 控制电机启停 通过PC输入指令 2 控制电机转速 通过PC输入转速 * 单片机最小系统分析 单片最小系统主要由电源模块，复位模块，晶振模块，液晶显示模块及串行通信模块组成。 本单片机采用高电平复位。 晶振模块主要起滤波，保护电路的作用。 * 串行通信模块主要采用MAX232芯片，其主要功能是使TTL（0~5V）电平和RS232（-12~+12）电平相互转换。 此模块中的电容C12，主要是稳定电压的作用，剩余的四个电容主要做电荷泵的作用。 * 液晶LCD1602可以显示2行，每行16位数字或字符。本系统中通过单片机P1、P2口控制其显示电机转速。 PCF8591电机接口。 霍尔接口。 * MCP2515芯片与单片机P3^2连接，通过外部中断1，实现对五个从机的控制。 * 主机系统实物图 * CAN简介 CAN（ControllerAreaNetwork）是分布式实时控制系统的串行通信局域网，称谓CAN 总线。在数据制系统的串行通信局域网，称谓CAN 总线。在数据实时传输中，设计独特、低成本，具有高可靠性，得到广泛应用。 * PCF8591简介 在一个完整的单片机系统中，A/D 转换芯片往往是必不可少的。PCF8591 是一种具有I2C 总线接口的A/D 转换芯片。PCF8591具有I2C 总线接口的8 位A/D 及D/A 转换器。有4 路A/D 转换输入，1 路D/A 模拟输出。它既可以作A/D 转换也可以作D/A 转换。 * 驱动控制模块 * 上图分析： IIC（内部集成电路） 驱动控制电路 供电模块 分压式电压经过电压跟随器。产生信号给下级输入，通过积分电路输出三角波作为基准信号。由IIC（内部集成）通过PCF895的D/A转换输出模拟信号，经加法器 反馈等系列 运算输出波形，作为控制信号输入给比较器LM324，输出的高低电平控制光耦。产生PWM（电压阶梯脉冲），从而驱动24V直流电机工作。 * CAN总线系统PCB图 * 电机调速PCB图 * 调速模块与电机实物图 * void CAN_send(unsigned char dat[]) { mcp2515_setRegisterS(MCP_TXB0CTRL+6,dat,3); mcp2515_setRegister(MCP_TXB0CTRL+5,3); mcp2515_write_can_id(MCP_TXB0SIDH,0,0X00); mcp2515_ModifyRegister(MCP_TXB0CTRL,0x0B,0x0B); do { res=mcp2515_ReadRegister(MCP_MCP_TXB0CTRL); RES=RES0X08; }whil