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多旋翼无人机市场调查报告人：2 0 14 . 11一、多旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述三、四旋翼研究现状四、四旋翼生产厂商五、DJI几款产品市场价格情况六、多旋翼无人机投资策略1.1 无人机定义无人飞行载具（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）或称无人飞机系统（Unmanned AircraftSystem，UAS），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，俗称无人机或无人飞机。从广义上讲有翼导弹也可以算一种无人驾驶的飞机，但本报告所提及的无人机主要是指没有驾驶员的飞机1.2无人机分类及特点介绍固定翼（fixedwing）直升机（helicopter）多旋翼（multi-rotor）固定机翼+摆翼螺旋桨+旋翼多个旋翼自稳定系统不稳定系统不稳定系统完整驱动系统完整驱动系统欠驱动系统桨+助推发动机发动机+桨（系统）电机+旋翼续航时间长飞行效率高载荷大垂直起落续航中载荷中垂直起落结构简单需长距离跑道结构复杂维护成本高续航短载荷小注：飞艇及伞翼机不做重点介绍1.3多旋翼飞行器的组成电机多旋翼飞行器动力系统主体动力（锂电及充电器）电子调速器桨机架脚架云台遥控接收器手动控制遥控FPUOSD（On ScreenDisplay)图传控制系统飞行控制器地面站主控图传接受器GPS监视器IMU电子陀螺LED状态显示其它辅助设备：电台、Wifi模块等、增益天线、跟踪天线、HDMI转AV模块1.4多旋翼控制系统改进历程20世纪90年代之前，惯性导航系统一般是十几公斤的大铁疙瘩；20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS）研究的成熟，几克重的MEMS惯性导航系统被制作了出来，使得多旋翼飞行器的自动控制器可以做了；但是MEMS传感器数据噪音很大，不能直接读出来用，于是人们又花了一些年的时间研究MEMS去噪声的各种数学算法；这些算法以及自动控制器本身通常需要速度比较快的单片机来运行，于是人们又等了一些年时间，等速度比较快的单片机诞生；接着人们再花了若干年的时间理解多旋翼飞行器的非线性系统结构，给它建模、设计控制算法、实现控制算法；直到2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。1.5多旋翼飞行器评价要素?安全性?负载?效率?灵活性?维护及扩展性?稳定性2.1 四旋翼特点四旋翼无人飞行器是一种能够垂直起降、以四个旋翼作为动力装置的，不载操作人员的飞行器。优势特点：体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好,适合多平台,多空间使用, 可以垂直起降,不需要弹射器、发射架进行发射，可悬停、侧飞、倒飞；飞行高度低,具有很强的机动性,执行特种任务能力强；结构简单控制灵活,成本低,螺旋桨小，安全性好,拆卸方便,且易于维护。2.2 四旋翼飞行原理输入输出四旋翼垂直运动俯仰运动滚转运动偏航运动前后运动侧向运动四旋翼是一个4输入6输出的欠驱动系统2.3 四旋翼控制方法PID控制鲁棒控制模糊控制非线性控制自适应神经网络控制2.4 四旋翼应用?航空摄影：摄像、照相等?农业：农作物监测、喷洒、牧群监测与驱赶?海岸警卫：搜寻、海岸巡逻、海界标监测?环境保护：污染及土地状况监测?海关与税收：非法走私监视?电力公司：电力传输线检查?消防与森林防护：火情检测、偶发事件控制?渔业：渔业保护?天然气与石油供给公司：地面监测、输油管路安全?信息服务商：新闻与图片、特殊野外生活图片?救生船协会：事故调查、导航与控制?地方政府：普查、灾害控制?城市服务：大气参数采集与检测、分析?交通管理部门：道路交通检测与控制?警察部门：失踪人员搜寻、安全与突发事件监视?普查机构：地理、地质、考古勘定?河道管理部门：水路即水情监测、洪水与污染控制?水务部门：水务与水管道监测3.1 四旋翼研究历史四轴飞行器的概念几十年前就已经出现，但是因为同时期的技术水平限制，大型的四轴飞行器制造难度很高，性价比远远低于固定翼飞行器和直升机飞行器，因此历史上前期一直没有大型的四轴飞行器诞生；2002年前后，随着微机电系统（MEMS）的成熟，以及电池和无刷电机等技术的发展，电动微型（直径小于1米，重量小于2kg）四轴飞行器被发现是一种效率极高的飞行器，引起了学术界极大的关注；2005年之后小型四轴飞行器研究日趋成熟，一些商用产品开始面世。3.2国外研究机构（一）瑞士联邦理工学院洛桑/洛桑联邦理工学院（EPFL）?室内自主飞行、自动避障；?代表：OS4?研究的重点：机构设计方法和自主飞行控制算法，目标是要实现室内和室外环境中的完全自主飞行。?OS4I最大长度约73cm，质量为235g；它使用了DragardlyerIII的旋翼和十字框架，4个Faulhaberl724电机，以及一个sense的MT9-B微惯性测量单元。研究人员通过万向节将它固定于飞行测试平台之上，使其只具有3个转动自由