多机器人路径规划与协同避碰研究__毕业论文答辩PPT精品.pptVIP

仿真： 基于单层模糊逻辑的机器人路径规划仿真 20/30 * 仿真 ： 基于双层模糊逻辑的机器人路径规划仿真 21/30 * 仿真 ： 基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划仿真 22/30 * 仿真结果分析 ： 23/30 * 实验： 基于双层模糊逻辑的机器人路径规划实验 24/30 * 实验： 基于双层模糊逻辑的机器人路径规划实验 25/30 * 实验： 基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划实验 126/30 * 实验结果分析 ： 27/30 * 主要结论： 基于模糊逻辑的机器人路径规划方法由于不需要精确的数学模型，简化了系统的设计难度，而且还特别适用于动态环境的机器人路径规划。 基于双层模糊控制的机器人路径规划方法相比较于单层模糊控制的机器人路径规划方法效率更高、规划时间更短。 由于模糊控制路径规划方法适用于动态环境，结合协调策略就可以完成多机器人的路径规划。 28/30 * 讨论： 本方法采用的模糊规则只是经验上的判断，再加上经过仿真与实验反馈之后修改后得出来的，还有进一步完善的空间。所以今后可以在规则库的完善工作方面多做些尝试，相信会对系统的效率有较大的提高。 本文所设计的模糊控制器的输入是机器人视觉系统所读取的障碍物信息，而视觉系统所用的是激光传感器，激光传感器在读取信息方面有着非常高的精确性和实时性，如果有的机器人用的是其他传感器，那么本系统在此机器人上面的效果还有待验证。 本文的实验平台是基于成熟的Pioneer3-DX机器人平台上的，论文内容主要是对机器人高层控制策略来分析研究的，并没有在机器人底层驱动控制多作讨论。机器人研究领域最关键的技术之一还是如何在底层硬件驱动上来实现的，所以今后还可以深入讨论的是，如何将本系统应用在更多机器人平台上，如何在硬件平台不定的情况下提高本系统的移植性。 29/30 * 谢谢各位答辩老师！ 30/30 * * 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 答辩人： 苏青 导师： 高翔 教授 多机器人路径规划与协同避碰研究  1/30 * 报告提纲： 一：研究背景 二：研究思路 三：研究内容 四：总结展望 2/30 * 研究背景： 研究背景 从上世纪70年代开始，多机器人系统逐渐成为了机器人技术领域的一个新的发展方向，其中路径规划问题是核心问题之一。 国内外研究现状 多移动机器人系统的研究在国内外已经在理论和实践方面取得了较大的进展与成就，许多仿真系统和硬件实验系统逐步建立起来 ，例如ALLIANCE 、CEBOT 等平台。路径规划问题是今后多机器人系统研究的一个热点问题 ，主要方法有栅格法 、人工势场法 、遗传算法 、神经网络、蚁群算法 、模糊逻辑算法 3/30 * 文献综述： 基于模糊逻辑控制方法能够实现机器人的路径规划，但目前仍存在着一些难点和需要解决的问题: (1)现有的研究大多数是将模糊逻辑用于单个机器人的仿真和实验研究，但是很少有将该方法用于多机器人系统路径规划的研究； (2)很少将该方法用于动态环境； (3)现有的方法通常都是采用方向控制的方法实现机器人的路径规划，很少采用多因素来一起控制机器人的运动； (4)在对方法进行实验验证时多采用仿真实验，而通过实验验证的很少。 4/30 * 研究思路： 研究思路： 为了选择更合理、更有效的机器人路径规划算法，就需要通过不断的比较各个机器人路径规划算法的优劣性，对几种主要类型的机器人路径规划方法进行仿真，通过他们的仿真结果来比较。 主要方法： 栅格法 人工势场法 蚁群算法 530 * 栅格法 将平面图分解为12行20列总共240个1*1的正方形栅格，然后将障碍物按大小分解成黑色障碍栅格 6/30 * 人工势场法 以Start点作为机器人的起始点，将每个障碍物坐标作为斥力场源点，将机器人的目标点作为引力场源点，构成一个人工势场，使