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控制工程基础课程资料1： 关于系统稳定性 1 概念 稳定性是宇宙的根本法则之一，不稳定的对象只有走向死亡。可以通过社会的、生活的例子说明之。工程举例：稳定的单摆，不稳定的倒立摆。 稳定 不稳定 c点稳定，a、e点不稳定 系统受干扰作用，具有了初始位能，放手后，振荡衰减的过程是位能和动能相互进行能量转换的过程，系统最后能回到（恢复到）原来的平衡状态，是因为初始能量可以被消耗掉（被系统吸收）。还可以举家用空调的例子；还可以举生病的例子——稳定者恢复健康，不稳定者——去见阎王老子。社会要安定谐和——不稳定的社会什么也不能干。 2 定义 在控制工程中，系统稳定性定义为： 系统受扰动作用，会偏离原来的平衡位置（平衡工作点、平衡态），随着时间的推移，系统能恢复到原平衡状态的性能，称为系统稳定性。 稳定性是系统的固有属性，是系统的一种动态特性，与外作用（指令输入）无关。 对初学者，不宜介绍李雅普诺夫意义下的稳定性概念。 注意：以前有不少教材把稳定性定义为从一个平衡工作点能过渡到另一个平衡工作点的性能，是不确切的，不是经典的定义。应该说，只有稳定的系统才能具有此能力，或者说，这是系统稳定性的一种表现！用此定义无法说明稳定性的物理含义。 3 系统稳定的必要充分条件 系统特征根（极点）全部具有负实部。数学证明如下： 一般地，系统传递函数为 如果能求出系统的零、极点，可写成零、极点表达形式，即 式中，s＝zj（j＝1，2，…，m）为传递函数分子多项式等于零的根，称为传递函数的零点；s＝pi（i＝1，2，…，n）为传递函数分母多项式的根，称为传递函数的极点。显然，传递函数的零点、极点的数值完全取决于系统的结构参数。零点与输入作用位置及输入信号性质有关；极点就是系统特征根，它们决定了系统的动态性能。 设扰动为单位脉冲，则δ(t)→1 则系统在复数域的响应为 展成部分分式 式中 Ci——待定系数，即复变函数中奇点对应的留数；Pi——系统的极点。 拉氏反变换，系统的时域响应为 按系统稳定性概念，当t→∞时，x0(t)应→0。显然，只有当Pi——系统的极点都具有负实部时，x0(t)→0。 注意：上式中的指数函数亦称为自然响应模式，n阶系统有n个自然响应模式。工程中的绝大多数信号都可以分解成指数函数的叠加。 由上述分析，可以从数学的角度来解释稳定性： 描述系统性能的运动微分方程对应的齐次方程，在初始条件下的解（通解）是收敛的，则系统是稳定的；若其解是发散的则系统是不稳定的。或者说，系统的零输入响应，随时间的推移，趋于零，系统稳定。这就是稳定性的数学描述。 4 稳定性的物理意义 系统的状态就是系统的蓄能状态。系统的初始状态就是在t≤0以前，系统工作的累积，即初始条件代表系统的一种初始蓄能状态。这样，稳定性的物理意义是： 系统能否消耗扰动带给系统的初始能量的问题。能消耗初始能量，则系统稳定，否则系统不稳定。 李雅普诺夫稳定性的物理含义是：响应是有界的；能量是有限的。 5稳定性的判别方法 理论上，高阶系统的极点是可以求出来的，但实际上很困难。（现在用计算机，通过数值方法可以求得了）因此，出现不解方程就能判别系统稳定性的方法。这是人类的思维模式之一，换领域、换角度来研究问题。 时域判据和频域判据的基本思想就是不求解方程，就能判别系统的稳定性。频域判据更进一步，可以用开环频率特性来判断对应闭环系统的稳定性。 附：关于指数函数——工程中一个很重要的函数。 指数函数： （－∞＜t＜＋∞） 式中，指数s一般为复数，s=σ+jω，工程上称为复频率。指数函数是一个永存函数，即它始于t＝－∞。 指数函数有以下性质： 1它的微分和积分与指数函数本身成比例： ； 2在工程中遇到的每一种函数或波形，总可以表示成不同指数函数之和。因为指数函数是重要的一种基函数；下列函数均可看成是指数函数： ⑴常数k ⑵单调指数 ⑶谐波函数：， （欧拉公式） ⑷按指数规律变化的正弦函数等 由此可见，指数函数包括了实际中遇到的各种重要波形。 一般地，因为s=σ+jω，所以 3 的波形取决于s的性质： ⑴ s是实数（ω=0）， σ＞0，单调上升； σ＜0，单调下降。 ⑵ s是纯虚数（σ=0），，由欧拉公式，有 ， 这两个函数都是角频率为ω的等幅正弦振荡。 ⑶ s为复数 ，都是角频率为ω的振荡谐波函数，且随σ是正值或负值的不同，它们的振幅按指数规律上升或下降。 4在控制工程中，稳定的线性系统G(s)对输入的稳态