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智能小车 设计报告 吉林农业大学 郑禄艳 孙康凯 胡显河 摘要 智能小车的完成经过细致精确的方案比较与理论分析，再经过实际的操作与修改，其系统以STC80C52单片机最小系统为核心，并选用了TRTC5000反射式红外对发管为黑胶带转弯（超车）标志的检测模块，完成小车的转弯或超车命令。红外线检测灵敏 ，技术比较成熟稳定。对于最关键的小车动力部分，经过分析对比选用了比较精确易控制的步进电机。并选用了组装蓄电池来给整个系统供电，用2576来实行降压稳压工作。选用技术比较成熟的40KHZ的超声波传感器来检测两车之间的距离。用LCD1602来显示数据，做了人机 关键词：智能小车。反射式红外对发管。步进电机。组装蓄电池。STC80C52单片机 系统方案比较 1.1实现方法 本设计要求设计并制作两辆电动小车，在比赛要求的行车轨道上行驶并完成自动转弯和两车的交替领跑的功能，过程中 完全由小车上的单片机里的程序去自动控制并完成。我们可用电机去控制小车，用光电传感器去检测路面黑线标志以控制小车转弯及超车，以超声波来检测两车的距离，还有显示模块等做人机面 1.2 方案论证 1.2.1 控制模块 方案一：采用凌阳公司的SPCE061A 单片机作为控制器的方案。该单片机I/O资源丰富，并集成了语音功能。芯片内置JTAG电路，可在线仿真调试，大大简化了系统开发调试的复杂度，但其价格比较贵，我们的设计不需要那么多的功能 方案二：采用STC80C52单片机作为控制器的方案，该单片机比较普遍，普通的大学实验皆有，应用比较广泛熟练，价格便宜，且有我们设计需要的功能。 根据实际需求，我们控制模块选择了方案二。 电机模块 方案一：采用直流减速电机控制小车的运动，直流减速电机力矩大，转动速度快，但其制动能力差,无法达到小车及时停车的要求。 方案二：采用型号4B2YG的步进电机控制小车的运动，最小步进角为0.9度，因此能实现小车的精确控制，而且当不给步进电机发送脉冲的时候，能实现自锁，从而能较好的实现小车及时停车的目的。 经过反复的比较、论证，我们最终选用了方案二。该型号步进电机加驱动器后与单片机接口简单，控制方便。 检测黑线模块 通过检测黑线模块，能检测到小车行进路线上的黑色转弯标志、黑线超车标志以及外围路道限制黑线，来实现小车的转弯、超车以及不出轨的功能 方案一：通过光电开关来实现，它测量距离较远。但是其体积大、成本高、安装起来比较麻烦。 考虑到我们所需要的性能以及我们对器件的熟练程度，选择方案二。 测距模块 方案一：通过红外对发管来实现两车的距离，其技术比较成熟，运用起来比较容易，但其受外界的干扰比较大 ，测量的数据不太精准。 方案二：利用超声波传感器来测量两车的距离以实现两车相对距离的控制，防止追尾现象，其受外界干扰较小，并且测量较为精准，只是难以掌握其技术。 由于设计的需求，我们用了40KHZ的超声波测距模块来检测两车的距离 显示模块 显示模块我们采用了LCD1602显示，其优点是亮度高、成本低 电源模块 方案一：铅酸电池供电，优点电流大，缺点重量太沉 方案二：电池组供电，可提供800mAh电流，重量很轻 经比较，我们选择方案二，用10节1.2V蓄电池组串联给整个系统供电，用降压芯片2576分别降压到5V、12V给步进电机、超声波、单片机、红外对发 管供电。 系统总体设计 根据上述的方案论证，我们采用了单片机STC80C52最小系统为控制核心，采用型号为4B2YG的步进电机控制小车运动，用反射式红外对发管来检测黑线实现小车转弯等功能，用40KHZ的超声波传感器模块来实现检测两车的距离，用25762来实现电源模块的降压稳压过程，还用LCD1602来做了人机面。 结构框图 根据前面的论证分析，我们设计的总体框图如图1所示： 2. 理论的分析与计算 根据题目要求及场地如图2所示： 甲乙两车分别从起跑标志线开始，在车道上行驶一圈。并且经过用黑胶带做成转弯标志线就开始转弯，当经过超车标志去时乙车超过甲车，即实现基本要求。提高部分，第二圈甲车超过乙车。随意摆放小车的位置，实现甲乙两车的交替领跑过程。其过程图3如下： ? 该系统的工作原理是：两小车在从起跑标志线起跑后，通过步进电机控制小车行进。通过超声波传感器检测两车距离来保证两车在安全距离内。用反射式红外对发管检测路面黑线标志，当检测到黑线标志时小车转弯，当进过两个转弯标志线检测到超车标志线时 ，通过超声波测量的距离数据来判定两车可否实现超车从而实现超车功能，再检测到转弯黑线转弯，完成基本功能。 小车所走各段所需脉冲数的计算（以第一个黑线前段为例） (1)起点至是第一个转弯黑线的距离S=80cm (2)测量小车车长L=270mm,小车重心约在车身靠后约4/5处； (3)上面计算电机每步进一步小车