建筑装饰专业浅析装饰工程项目造价管理装配机器人设计.doc

第 1 章 绪论 　　　　　　　　　　　　　　 1.1 机器人的概念 　　　机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中， 人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深， 机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点， 人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器， 如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性， 也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状， 更加符合各种不同应用领域的特殊要求， 其功能和智能程度也大大增强， 从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。 　　　细分析以上定义，可以看出，针对同一对象所做的定义，其内涵有很大的区别。虽然现在还没有一个严格而准确的普遍被接受的机器人定义， 但我们还是希望能对机器人做某些本质性的把握：首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它只能是人的某些功能的延伸，在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。 　　　其次，机器结构上具有一定的仿生性。很多工业机器人模仿人的手臂或躯体结构， 以求动作的灵活。海洋机器人则在一定程度上模仿的鱼类结构， 以期得到最小的水流阻力。 　　　第三，现代机器人是一种机电一体化的自动装置，其典型特征之一是机器人受微机控制， 具有（ 重复） 编程控制的功能。 　　　 　　　 　　　 1.2 装配机器人的结构 　　　机器人一般可理解为：一种可编程的通过自动控制去完成某些操作和移动作业的机器。机器人的一般结构框图如图：（ 图1-1） 　　　机器人整机，基本上由两部分组成，一是操作机，一是控制装置，操作机是机器人的本体结构， 包括： 基座、驱动器或驱动单元、手臂、手腕、末端执行器、行走机构以及安装在操作机上的各种感受装置等。控制装置一般包括计算机控制系统、司服驱动系统、电源装置以及与操作者联系的装置等。 　　　驱动器或驱动单元是机器人的动力执行机构，根据动力源的类别不同， 可分为电机驱动， 液压驱动和气动驱动三类。电动驱动在多数情况下采用直流、交流司服电机， 也可采用力矩电机、步进电机等。 　　　手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的， 但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构， 一般有3? 10 个自由度组成，工业机器人一般有3? 6 个自由度，由于机器人具有多自由度手臂、手腕的机构， 使操作运动具有通用性和灵活性， 这也是区别于一般自动机的特点。 　　　末端执行器是机器人手腕末端机械接口所连接的直接参与作业的机构，如夹持器，焊钳，焊枪，喷枪或其他作业工具，传感器等。 　　　行走装置分轮式、履带式和步行式等几种，也可用采用螺旋桨式或其他形式的推进机构， 工业机器人多采用轮式机构。 　　　 1.3 选题背景 1.3.1 装配机器人的发展 1.世界装配机器人的发展状况 　　　从装配机器人的推广应用角度来看，机器人的发展大致经历了技术发展和探索的“ 起步” 阶段， 在技术有所突破之后的“ 推广” 应用阶段和被产业界接受之后的“ 普及” 阶段， 只不过因为各个国家情况不同， 机器人发展过程中这三个阶段的时间先后和各阶段时间的长短并不一样，下面两个图说明了一些国家的机器人的发展情况。可以看出， 中国的机器人技术和机器人应用水平总体上还处于很落后的状态。 　　　各国机器人的发展阶段表： 　　　　　　　　　　　表1-1 各国机器人的发展阶段表 机器人数量如图：（ 图1-1） 　　　　　　　　　　　　　　图1-1 各国机器人的数量 2.装配机器人在中国的发展情况 　　　我国在上世纪七十年代就开是装配机器人的研究工作，由于种种原因， 机器人技术研究及应用推广十分缓慢。直到九十年代， 情况才有所好转。早期的“ 863”计划已经把机器人技术作为重要的攻关内容。到目前为止， 我国在机器人的技术研究方面已经相继取得了一些重要成果， 在某些技术领域已经接近国际前沿水平。但从总体上看， 我国在智能机器人方面的研究可以说还是刚刚起步， 机器人传感技术和机器人专用控制系统等方面的研究还比较薄弱。另外在机器人的应用方面， 我国就显得更为落后。 　　　值得一提的是，最近几年，我国在汽车、电子行业相继