运送铝活塞铸造毛坯机械手设计-学士学位论文文献.docVIP

运送铝活塞铸造毛坯机械手设计 摘 要 在机械手的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需求确定机械手工作方式，利用步进电机驱动和锥齿轮传动来实现机器人的旋转运动；利用一个液压缸，使手臂实现上下运动；考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动；末端夹持器则采用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧。此次设计机械手的主要任务有：各部分机构的关系概述、技术参数的分析、夹持器的设计、伸缩液压油缸的设计、机械手臂的设计、步进电机的选择、轴承的选取、计算机控制系统的设计、运行安全的要求等。 关键词 机械手；夹持器；步进电机 Transport of Aluminum Piston Casting Blank Design of Mechanical Hand Abstract In the many functions of industrial robots, crawling and moving is the most important feature. Technical basis to achieve these two features are compact mechanical design and excellent se