控制工程(自动控制)第十三次课-动态误差系数及频域分析.pptVIP

控制工程基础 主 讲 陈 青 林 内 容 简 要 系统稳态误差系数与稳态误差 稳态误差系数定量描述了系统跟踪不同形式输入信号（三种典型输入信号）的能力，但求得的是系统的终值误差，不能表示稳态误差随时间的变化规律。 利用稳态误差系数求解稳态误差的前提： （1）系统必须是稳定的； （2）输入信号必须是三种典型信号（阶跃信号、速度信号、加速度信号）或是它们的线性组合。 动态误差系数： 动态误差系数法能够表示误差随时间变化的规律。 一般地 将 在s＝0的邻域内进行泰勒展开 则 对上式求拉氏反变换 令 ——称为动态误差系数 则 其中：C0——动态位置误差系数 C1——动态速度误差系数 C2——动态加速度误差系数 稳态误差与动态误差系数，输入信号及其各阶导数的稳态分量有关。 Ci的求解——长除法 将上式分子、分母按s的升幂排列，利用长除法求解，则 扰动作用下的稳态误差： 控制系统在扰动作用下的稳态误差值，反映了系统的抗干扰能力。 其中： 为比例系数； 为积分环节的数目。 设 （1） （2） （3） 第五章 线性系统的频域分析法 5-1 引言 频率法用于分析和设计系统有如下优点： 不必求解系统的特征根，采用较为简单的图解方法就可研究系统的稳定性。 系统的频率特性可用实验方法测出。 可推广应用于某些非线性系统。 用频率法设计系统，可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 5-2 频率特性基本概念 结论（p172） 对线性定常系统，当输入是正弦信号时，输出信号的稳态值是同频率的正弦信号， 即ω不变。 输出信号的稳态值与输入信号的幅值比 输出信号与输入信号的相角差 频率特性的几何表示法 1、幅相频率特性曲线 系统频率特性为幅频-相频形式 2、对数频率特性曲线(伯德(Bode)图) 对数频率特性曲线包括： 3、对数幅相图(Nichols图) 横坐标：对数相频特性的相角 纵坐标：对数幅频特性的分贝数 本次课的要求 5-1 5-3 (第214页 5-1 5-3) 下次课的主要内容 △典型环节的极坐标图 △典型环节的对数坐标图 * * 误差与系统结构的关系 扰动作用下的稳态误差 频率特性的概念 几何表示法 系统 稳态输出 频率特性描述系统在正弦输入信号作用下，其输出信号与输入信号之间的关系。 设系统的传递函数为： 若输入 其拉氏变换为 则系统输出为（假设系统稳定） 稳态响应Css(t) 瞬态响应Ctt(t) 因 为一复数，故可表示为 可以证明： 是 的偶函数 是 的奇函数 相频特性 定义 幅频特性 定义 幅相频率特性 在系统闭环传递函数G(s)中，令s=j?，即可 得到系统的频率特性。 三种 幅相频率特性曲线 对数频率特性曲线 对数幅相曲线 当? 从0→?时，相量 的幅值和相角随? 而变化，与此对应的相量 的端点在复平面 上的运动轨迹就称为幅相频率特性曲线（简称幅相曲线或 Nyquist曲线）。画有 Nyqusit曲线的坐标图称为极坐标图或Nyquist图。 幅相曲线图以横轴为实轴，纵轴为虚轴。 例： -90° 0 ∞ … … … 2T -45° 0.707 1/T -0.26° 0.89 1/2T 0 1 0 ω 对数幅频曲线： 横坐标：按 分度，单位为弧度/秒（rad/s） 纵坐标：按 线性分度，单位为分贝（dB） 对数相频曲线： 横坐标：按 分度，单位为弧度/秒（rad/s） 纵坐标：按 线性分度，单位为度（?） 对数幅频曲线 对数相频曲线 10 1 10 2 -90 -45 0 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 Magnitude (dB) 10 -1 10 0 练习 掌握频率特性的物理意义及频率特性 图示方法