四足机器人结构设计与动力学仿真.doc

Southwest university of science and technology 本科毕业设计（论文） （题目）四足机器人结构设计与动力学仿真 学院名称 制造科学与工程学院 专业名称 机械设计制造及其自动化 学生姓名 学号 指导教师 教授 二〇〇九年六月  四足机器人结构设计与动力学仿真 摘要：随着机器人技术的高速发展，机器人正一步一步代替人类从事各种工作，如工业生产、无人侦察、环境监测、核电维修等。现实生活中复杂的环境，对机器人对环境的适应性提出了更高的要求。 根据行走方式，机器人可分为轮式、足式、履带式及混合式。轮式机器人主要适合平坦的路面，具有高速移动性能，但对复杂的地形却无能为力；履带式机器人能更好的适应松软的地形，如土地，缺点是对高度落差较大的地形无能为力；足式机器人几乎可以适应各种复杂的地形，缺点是移动速度较低，且由于重心原因容易侧翻。世界上大部分地形属于复杂地形，对于复杂的地形足式机器人有着明显的优势，所以足式机器人的研究有着广阔的发展前景。 足式机器人又可分为双足机器人、四足机器人、六足机器人及六足以上的多足机器人。四足机器人相对于双足机器人有更好的稳定性，相对于六足机器人及六足以上多足机器人结构简单、易于控制。因其较强的环境适应能力及运动灵活性，四足机器人已成为足式机器人研究的热点。 本课题以四足机器人为研究对象，进行了四足机器人的机械结构设计、步态规划及稳定性分析。四足机器人的结构复杂，运用传统的实物样机进行试验研究设计四足机器人不仅成本高、周期长，而且设计复杂工作量大，为了提高四足机器人设计效率，本文基于虚拟样机技术对四足机器人进行了动力学仿真研究。本文的主要内容包括： 1.简要地分析了课题的研究背景及意义，国内外四足机器人的研究现状。提出了课题的研究难点及主要任务、项目指标。 2.分析了四足机器人行走步态，研究了对角小跑、爬行、溜蹄及跳跃步态，并进行了各种步态的时序分析，为四足机器人的结构设计及改进提供了帮助。 3.根据步态及运动学分析，设计了四足机器人的机械本体结构。参照设计参数，在PROE软件中建立了样机的三维模型。 4.将三维模型导入ADAMS软件中进行仿真。运用规划的四足机器人行走步态，在ADAMS软件中验证设计方案的可行性，并对仿真结果进行分析。 5.得出研究结论，并对未来四足机器人的研究要点提出建议。 关键词：四足机器人；结构设计；步态规划；；动力学仿真；ADAMS  The Design of Quadruped Robot Structure and Dynamic Simulation Abstract：This paper is carried out on the basis of the 211 project—Semi-physical simulation system for ship motion control. ……Key words: the quadruped robot, structural design, gait planning, dynamic simulation,Adams 目录 1章 绪 论 6 1.1 课题研究背景及意义 6 1.2 国内外研究现状 7 1.2.1 国外研究现状 7 1.2.2 国内研究现状 11 1.3 课题主要研究难点 14 1.4 课题主要研究内容及任务指标 14 1.4.1 主要研究内容 14 1.4.2 任务指标 15 第二章 四足机器人步态研究及稳定性分析 16 2.1 引言 16 2.2 步态分析 16 2.2.1 步态的基本概念 16 2.2.2 行走步态分析 18 2.2.3 转弯步态分析 22 2.3 步态稳定性分析 23 2.4 本章小结 24 第三章 四足机器人结构设计与运动学分析 25 3.1 引言 25 3.2 结构设计 25 3.2.1 自由度分析 25 3.2.2 机构模型建立 25 3.3 运动学分析 25 3.4 材料与电机选型 25 3.4.1 材料选型 25 3.4.2 驱动电机选型 27 3.5 特殊零件校核 28 第四章 四足机器人动力学仿真 29 4.1 引言 29 4.2 样机三维建模 29 4.2.1 pro/e 5.0简介 29 4.2.2 各零件建模 29 4.2.3 整机装配 30 4.2.4 模型导出 31 4.3 动力学仿真实验 31 4.3.1 Adams简介 31 4.3.2 虚拟样机设置 32 4.3.3 样机动力学仿真 35 4.4 仿真结果分析 36 4.4.1 直行仿真分析 36 4.4.2 转弯仿真分析 41 4.4.3 爬坡