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柔性制造系统自动上下料气动工业机械手设计  I  摘 要 随着科技的发展，机械手在工业领域得到越来越广泛的运用，气动机械手可以帮 助人们完成危险、重复的体力劳动，大大提高生产效率。本设计对机械手的手爪、手 腕、手臂、腰部和机座部分进行了设计，确定机械手采用圆柱坐标式。手爪的张合， 手臂和腰部的伸缩，机座和手腕的旋转都采用气缸驱动。此机械手可以运用于工业流 水线上，完成把指定物件从一个地方运送至另一地方的任务。机械手的系统控制由可 编程序控制器完成，按照机械手的动作流程，完成了相应的接线图和程序编制。 关键词：机械手，工业领域，气动，可编程序控制器 柔性制造系统自动上下料气动工业机械手设计  II  ABSTRACT  With  the  development  of  science  and  technology  in  industries,  manipulators  are  increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual  labor, and  greatly improve the production efficiency. In this topic, I design the hand, wrist, arm, waist  and  standby  parts  of  the  manipulator,  determine  the  manipulator  using  cylindrical  coordinates type. The action of hand, arm, waist, base and wrist are driven by the cylinder.  This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object  from  one  place  to  another  place.  The  control  system  by  manipulator  programmable  controller, according to the movement process, completes robot programming.  Key word：Manipulator,industrial field, cylinder,programmable controller 柔性制造系统自动上下料气动工业机械手设计  III  目 录 1 绪论 1 1.1 机械手的概述 1 1.2 机械手的发展史 1 1.3 气动技术及气动机械手的发展过程 1 1.4 机械手未来的发展趋势2 1.5 本课题研究内容2 1.6 课题研究的意义3 2 机械手的总体设计方案 4 2.1 机械手的工作原理及系统组成4 2.2 机械手基本形式的选择4 2.3 驱动机构的选择5 2.4 机械手详细设计参数5 2.5 本章小结6 3 机械手手部结构设计及计算7 3.1 手部结构7 3.2 机械手手爪设计计算7 3.3 夹紧气缸的设计9 3.4 手爪夹持范围计算 11 3.5 机械手手爪夹持精度的分析计算 12 3.6 弹簧的设计计算 13 3.7 本章小结 14 4 腕部的设计计算 15