[理学]离散基础一讲.ppt

一讲 线性离散控制系统理论基础 主要内容： §0 引子 §1 采样过程和采样定理 §2 信号的恢复与零阶保持器 §3 Z变换 §1 信号的采样与采样定理 采样过程和理想采样 采样定理 §3 Z变换 主要内容： 引言 采样信号的拉氏变换 Z变换的定义 Z变换的求法 Z变换的基本定理 Z反变换 引言 Z变换法是分析和设计单输入—单输出线性时不变离散控制系统特别有效的方法。Z变换法的主要优点是：能够把用于连续系统的经典设计法应用到离散系统中。 在数学上，采样过程是用脉冲采样来近似的。这种数学处理，只有当采样器的采样脉宽远小于系统的主要时间常数时才合理。 一、采样信号的拉氏变换 采样信号可以表示为 根据拉氏变换的延时定理， 的象函数是 因此，采样信号的拉氏变换为 表明， 是个超越函数。 既然采样信号的拉氏变换的象函数已经求出，是否可利用连续系统传递函数的概念研究环节在离散信号作用下的输出呢？下图是一个开环离散系统。 G(s) x(t) c(t) X*(t) 图 开环离散控制系统 如果系统的输入为 的拉氏变换为 ,输出 有无穷多个零、极点。求解 的拉氏反变换 极其烦琐。为此，需引用一种新的数学工具，即Z变换理论。 在 的表示式中存在因子 是s的超越函数， ， 二、Z变换的定义 该式所表示的级数如果是收敛的，则 称为 的Z变换。记作 式中，s为Laplace算子， 为采样周期，z是一个复变量，定义在复数z平面，称为Z变换算子。 引入变量 或写为 利用Z变换算子得 说明： 是采样脉冲序列 的Z变换。从定义可以看出，它只考虑了采样时刻的信号值 。对一个连续函数 ，由于在采样时刻 的值就是 ，所以从这个意义上说， 既是 的Z变换，也是 的Z变换。即 下面举例说明求取已知函数的Z变换的级数求和法。 即 三、Z变换的求法 1．? 级数求和法 只要知道连续时间函数 在各采样时刻 上的采样值 便可得到Z变换的一个级数和式 [例1] 试求取单位阶跃函数的Z变换。 解：单位阶跃函数 在任何采样时刻上的值均为1， 上式是个等比级数，公比为 。若满足 则可写成闭合形式，得 [例2] 试求取衰减的指数函数 的Z变换 解： 在采样时刻上的值为 则可写成闭合形式，得 若满足 公比为 上式是个等比级数， * §0 引子 离散控制的提出：工业自动控制系统中，有一类被控对象的惯性非常大，且具有滞后特性。对于这类被控对象，采用连续控制往往得不到高质量的控制效果。但是，利用离散控制（采样控制或数字控制）则可以解决这类问题。这是由于离散控制时，系统大部分时间处于开环工作状态，这就使系统容易镇定，而在闭环工作期间，允许系统有很高的开环放大倍数，从而提高了系统的静态准确度。 把连续信号变换成脉冲序列的过程称为采样过程。在采样控制系统中，脉冲序列的脉冲冲量（面积）正比于采样瞬时值。通常，脉冲的持续时间τ都比被控对象的时间常数小得多。 一、 采样过程和理想采样 1、采样过程 可以利用傅立叶变换分析一个矩形脉冲 的频谱函数为 函数的频谱。 上式中，I=2hτ为脉冲的冲量。 r(t) t h -? ? 0 图1 矩形脉冲 具有相同冲量而τ不同的矩形脉冲（图2）， 如图3所示（图中只画出了 取正值的部分）。 它们的频谱函数 1 2 3 -2 -1 0 1 2 r（t） t 图2 冲量相同的矩形脉冲 图3 矩形脉冲的频谱函数 4 3 2 1 5 假设图2中的三个冲量相等的脉冲分别作用在一个时间常数为10秒的惯性环节G（s）上，则输出信号c（t）的频谱应为 图中曲线4是惯性环节的幅频特性。惯性环节的通频带很窄，而脉冲的频带很宽。在惯性环节的带宽内，脉冲1,2,3的幅频谱都接近I，而在惯性环节的带宽外，脉冲1,2,3的频谱虽然不同，但 已经非常接近于零。这样，在三个冲量相等但宽和高不同的脉冲作用下，可以认为输出的频谱是相同的。 一个冲量为I的理想脉冲 I 的频谱是一个常值（曲线5所示）。显然，这个惯性环节在冲量为I的理想脉冲作用下，输出的频谱和上面相同。事实上，当充分短促的脉冲加在有惯性的被控对象上时，对象的运动仅取决于对象本身的动特性和脉冲的冲量，而与脉冲的具体形状无关。或者说，冲量相等的各种形状的短促脉冲加在有惯性的环节上时，其效果相同。既然如此，我们不妨索性用理想脉冲