[研究生入学考试]02-05第二章数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2.1 基本概念 2.2 微分方程的建立 2.3 传递函数 2.4 动态结构图（方框图） 2.5 动态结构图的等效变换求传递函数 2.6 信号流图和梅逊增益公式 2.7 控制系统的典型传递函数 2.8 典型环节的传递函数 附1：Laplace变换 附2：单元小结 2.1 基本概念 一、控制系统数学模型的定义 描述系统输入与输出动态关系的数学表达式。 二、建立控制系统数学模型的意义 数学模型是进行控制系统性能分析的前提条件。 三、建立控制系统数学模型的方法 1、理论建模* 2、试验建模 3、系统辨识 四、控制系统数学模型的几种形式 1、微分方程 2、传递函数* 3、频率特性* 2.2 微分方程的建立 2.2.1 微分方程的建立 实例：无源电网络模型、机械位移、机械旋转、直流电动机系统 2.2.2 控制系统数学模型特征 1、微分方程的阶数等于整个系统中蓄能元件的个数； 2、同一个系统，选择不同输入或输出信号，微分方程的形式则不同； 3、数学模型存在的共性是系统性能仿真研究的理论依据(相似系统)。 2.2.3 非线性模型的线性化 1、线性模型的特征：齐次性和叠加性 2、非线性模型线性化问题的提出：理论研究和工程应用的需要 3、线性化的基本方法：静态工作点附近线性化（级