某电力拖车VM双闭环有环流可逆直流调速系统电流调节器及转速调节器的设计.doc

某电力拖车V-M双闭环有环流可逆直流调速系统电流调节器及转速调节器的设计 1设计任务与分析 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内实现平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础，所以应该首先掌握直流拖动控制系统。 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统是比较基础比较容易掌握的，它可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。原因是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，采用电流负反馈就可以得到近似的恒流过程。怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？转速、电流双闭环直流调速系统很好的解决了这个问题。 转速、电流双闭环直流调速系统是性能很好，应用最广的直流调速系统，采用转速电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态调速特性, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流, 即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 两者之间实行嵌套连接，且都带有输出限幅电路。转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。 由于调速系统的主要被控量是转速, 故把转速负反馈组成的环作为外环, 以保证电动机的转速准确跟随给定电压, 把由电流负反馈组成的环作为内环, 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE，这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 如图2-1所示： 图2-1 直流双闭环调速系统 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。这样构成的双闭环直流调速系统。 其原理图如图2-2所示： 图2-2 直流双闭环调速系统原理图 直流双闭环调速系统由给定电压、转速调节器、电流调节器、三相集成触发器、三相全控桥、直流电动机及转速、电流检测装置组成，其中主电路中串入平波电抗器，以抑制电流脉动，消除因脉动电流引起的电机发热以及产生的脉动转矩对生产机械的不利影响。 3直流双闭环调速系统电路设计 3.1晶闸管-电动机主电路的设计 晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）主电路原理图如图3-1所示： 图3-1两组晶闸管可控整流装置反并联可逆线路 图中VF和VR是晶正反组闸管可控整流器，它由三相全控桥式整流电路组成，如图3-2所示： 图3-2 三相全控桥式整流电路 通过调节触发装置GT的控制电压来移动脉冲的相位，即可改变平均整流电压，从而实现平滑调速。 3.2转速、电流调节器的设计 转速、电流双闭环调速系统的动态结构图如图3-3所示： 图3-3 直流双闭环调速系统动态结构图 由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需加低通滤波。这样的滤波传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用表示，根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常数为的给定滤波环节。 系统设计的一般原则是：先内环后外环。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 3.2.1电流调节器 3.2.1.1电流调节器设计 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器如图3-4所示： 图3-4 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器 其中为电流给定电压，为电流负反馈电压，为电力电子变换器的控制电压。 3.2.1.2电流调节器参数选择 1.确定时间常数 1）三相桥式电路的平均失控时间为。 2）电流滤波时间常数本设计初始条件已给出，即。 3）电流环小时间常数之和。 2.选择电流调节器结构 根据设计要求：稳态无静差,超调量，可按典型I型系统设计电路调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器其传递函数为： 电磁时间常数 检查对电源电压的抗扰性能： ，参照典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系表格，可知各项指标都是可以接受的。 3.计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数： 电流环开环增益：要求时，应取，因此 ACR的比例系数为 4.检验近似条件 电流环截至频率： 机电时间常数 晶闸管整流装置传递函数的近似条件 满足近似条件。 忽略反电动势变化对电流环