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第一章 质点运动学 Particle Kinematics §1.1 质点运动的描述 Description of Particle Motion 一、 质点运动学的基本概念 质点：有质量而无形状和大小的几何点。 突出了质量和位置 质点系: 若干质点的集合。 x y z O 参照物 参考系：参照物 + 坐标系 + 时钟 (1) 运动学中参考系可任选。 参照物：用来描述物体运动而选作参考的物体或物体系。 P (2) 参照物选定后，坐标系可任选。 (3) 常用坐标系 直角坐标系（ x , y , z ） 球坐标系（ r,θ, ? ） 柱坐标系（? , ? , z ） 自然坐标系 ( s ) 二、位置矢量、位移 1. 位置矢量 表示。 位矢的大小为： 位矢的方向用方向余弦表示，则有： 参考物 质点某时刻位置P (x,y,z) 由位矢 运动学方程 直角坐标下 已知运动学方程，可求质点运动轨迹、速度和加速度 意义: 2. 位移 路程 位移矢量反映了物体运动中位置 ( 距离与方位 ) 的变化。 讨论 (1)位移是矢量（有大小，有方向） 位移与路程的区别 (2) 与Δr 的区别 O p Q O 分清 ? ? ? ? (3)位移与参考系选取有关。 直角坐标表示位移： x y z O 时间 ?t 内质点的位移为 ? ? ? 三、速度 ( 描述物体运动状态的物