基于LabVIEW和PXI-7358多轴运动控制卡的地震模拟振动台控制.PDFVIP

基于LabVIEW 和PXI-7358 多轴运动控制卡的 地震模拟振动台控制系统设计 Control System Design for Earthquake Simulator Based on LabVIEW Software and PXI-7358 Multi-axis Motion Controller 作者：宫金良 赵现朝 高峰 单位：上海交通大学 振动、冲击、噪声国家重点实验室 应用领域： 制卡和LabVIEW 软件中的电子齿轮功 的完全同步。本系统从软件到硬件均 控制设计 能，成功的解决了项目中的冗余驱动问 采用NI 的产品，具有很好的集成性和 使用的产品： 题，极大的降低了控制系统设计的难 兼容性，并能够以最短的周期完成。 PXI-1042 机箱 度。功能强大的控制系统设计软件包提 PXI-8186 控制器 高了设计的灵活性，有效的缩短了程序 地震模拟振动台机械系统： PXI-7358 运动控制卡 开发周期。 我们开发的 DZ10 型地震模拟振 UMI-7774 通用运动控制接口 动台系统综合了并联机器人技术、冗 PXI-6511 工业数字I/0 卡 序言： 余输入技术等，采用了已申请国家发 LabVIEW 7.1 地震模拟振动台是地震工程研究 明专利的双驱动模块作为振动台的输 LabVIEW RT(实时模块) 的重要手段，是集激振系统、测试系统 入。整个台面为1×1 米，由六条运动 Control Design and Simulation 和分析系统于一体的现代振动试验系 链和八个伺服电机驱动，其中采用双 Bundle 统。由于地震模拟振动台不仅负载量 驱动模块的两套电机必须保持控制上 挑战： 大，而且能模拟天然地震波和人工地震 的同步。图1 和图2 分别是双驱动模 短期内实现 8 台伺服电机的变参 波，因此在原子能反应堆、海洋结构工 块和DZ10 型地震模拟振动台样机。 数同步控制，为并联机构的多电机控制 程、水工结构、堤岸结构和桥梁结构等 应用提供解决方案，突破重载系统中的 方面发挥着重要的作用。 冗余输入技术难题，并实现快速响应。 传统的地震模拟振动台大都采用 应用方案： 液压驱动。液压驱动属于力封闭控制， 方案全部采用 NI 产品，以 在多电机驱动时能够通过液压缸中液 PXI-1042 内嵌 PXI-8186 控制器为核 体的自身弹性达到同步控制的目的。为 心，硬件设计采用 PXI-7358 多轴运动 了消除液压系统带来的污染，减小制造 控制卡和UMI-7774 接口板驱动8 个电 成本，我们提出采用冗余输入电机驱动 机，采用LabVIEW 7.1 软件的电子齿轮 的地震模拟振动台，并设计了具有自主 功能轻松实现其中两个电机的完全同 知识产权的冗余驱动模块，该模块能将 步，并利用PID 软件包的强大功能实现 两个输入通过机械方式转换为单输出。 图1 双驱动模块 快速开发。 地震模拟振动台的机构本体为一并联 机构，由8 个伺服电机驱动以实现重载， 控制系统设计： 介绍： 因此在控制系统设计上需要保证8 个伺 控制系统设计要综合考虑机械本