双面立体视觉技术的实现及其进展.pdf

7 8 / 9 : 双目立体视觉技术的实现及其进展 北京理工大学信息科学技术学院光电工程系#!’! 隋 婧 金伟其 阐述了双目立体视觉技术在国内外应用的最新动态及其优越性 指出双目体视技术的 2 3 ! # 实现分为图像获取$摄像机标定$特征提取$立体匹配和三维重建几个步骤%详细分析了各个步骤的 $ % # 技术特点 存在的问题和解决方案 并对双目体视技术的发展做了展望 4 5 6 ! 双目立体视觉 计算机视觉 立体匹配 摄像机标定 特征提取 ! ! 双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支 即由 维成像平面 和 重合 与 分别是空间 , - . , - . / / ! ! ! + + + ! + 不同位置的两台或者一台摄像机 点 ! 经过移动或旋转 在 与 上的成像点 但一般情况下 针孔模型 #$$% / $! $+ 拍摄同一幅场景! 通过计算空间点在两幅图像中的视 两个摄像机的内部参数不可能完全相同!摄像机安装时 ! ! 差 获得该点的三维坐标值 ’ 年代美国麻省理工学院 无法看到光轴和成像平面 故实际中难以应用 人工智能实验室的 ()** 提出了一种视觉计算理论并应 上海交大在理论上对会聚式双目体视系统的测量 用在双眼匹配上 使两张有视差的平面图产生有深度的 精度与系统结构参数之间的关系作了详尽分析 并通过 ! ! ! ! 立体图形 奠定了双目立体视觉发展的理论基础 相比 试验指出 对某一特定点进行三角测量 该点测量误差 其他类的体视方法 如透镜板三维成像 投影式三维显 与两 光轴夹角是一复杂的函数关系 若两摄像头 ! # $$% % # ! ! 示 全息照相术等 双目体视直接模拟人类双眼处理景 光轴夹角一定 则被测坐标系与摄像头坐标系之间距离 ! ! ! !