[信息与通信]第5章 转速、电流反馈控制的直流调速系统.ppt

?C的基准值： ?n的基准值是： 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 λ —电动机允许的过载倍数： z —负载系数： 开环机械特性额定稳态速降： 退饱和转速超调量计算公式： 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 例题3-3 试按退饱和超调量的计算方法计算例题3-2中调速系统空载起动到额定转速时的转速超调量，并校验它是否满足设计要求。 解 当h=5时，查表得： 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 注意： （1）转速的退饱和超调量与稳态转速有关。 按照退饱和过程计算超调量，其具体数值与n*有关 （2）反电动势对转速环和转速超调量的影响 。 反电动势的动态影响对于电流环来说是可以忽略的。 对于转速环来说，忽略反电动势的条件就不成立了。好在反电动势的影响只会使转速超调量更小，不考虑它并无大碍。 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 （3）内、外环开环对数幅频特性的比较 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 采用了转速、电流反馈控制直流调速系统，设计者要选择ASR和ACR两个调节器的PI参数，有效的方法是使用调节器的工程设计方法。 工程设计是在一定的近似条件下得到的，再用MATLAB仿真软件进行仿真，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。 1.1．电流环的仿真 考虑到反电动势变化的动态影响 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 饱和非线性模块(Saturation)，来自于Discontinuities组 饱和上界 , 改为10。 饱和下界 , 改为-10。 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 PI参数按照： 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 设定 PI调节器的传递函数为 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 2．转速环的系统仿真 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 从Signal Routing组中选用了Mux模块来把几个输入聚合成一个向量输出给Scope 输入量的个数设置为2 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 双击阶跃输入模块把阶跃值设置为10 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 满载起动 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 在空载运行时，突加额定负载，转速与电流响应曲线。 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 在工程设计时，首先根据典型I型系统或典型Ⅱ型系统的方法计算调节器参数， 然后利用MATLAB下的SIMULINK软件进行仿真， 灵活修正调节器参数，直至得到满意的结果。 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 * * * * * * * * * * * * * * * 校正成典型I型系统的电流环 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 一般情况下，希望电流超调量?i ≤ 5%，通过查表，选 ? =0.707，KI T?i =0.5 则： 电流调节器的参数计算 电流调节器的参数有：Ki 和 ?i， 其中 ?i 为控制系统所固有，剩下的只有比例系数 Ki， 可根据所需要的动态性能指标选取。 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 如果实际系统要求的跟随性能指标不同，电流调节器参数应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 模拟控制电流调节器电路 U*i —电流给定电压； –?Id —电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 含给定滤波与反馈滤波的 PI型电流调节器 电流调节器的实现 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 电流环的闭环传递函数： 电流环在整个系统中的作用 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 采用高阶系统的降阶近似处理方法，忽略高次项，可降阶近似为： 降价近似条件为 式中，ωcn——转速环开环频率特性的截止频率。 5.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 电流环在转速环中等效为