基于遗传算法的伺服系统静态摩擦辨识01演示课件文.pptVIP

基于遗传算法的伺服控制系统静态摩擦辨识;含有静态摩擦的伺服系统的摩擦参数辨识问题;; 采用遗传算法，研究伺服系统静态摩擦参数辨识的仿真和设计方法。 1.1 伺服系统的静态摩擦模型 机械系统可描述为: （1） 其中 为转动惯量， 为转角， 为控制输入力矩， 为摩擦力。; 考虑摩擦力为静摩擦力的情况，静摩擦力与转速之间的稳态对应关系为: ; 伺服系统在正反转动速度方向运行时，其静态摩擦力的静态参数取不同的值，当 时，静态参数值为 ； 当 时，静态参数的值为 表示如下： ; 由上式所确定的转速-摩擦力矩曲线称为Stribeck曲线。 ;1.2 静摩擦模型Stribeck曲线的获取 由式（1）可知，当 时，摩擦模型为静态摩擦模型，此时 ， 。故采用一组恒速跟踪，可获得一组相应的控制输入信号和静态摩擦力，从而获得Stribeck曲线。; 具体方法为：取闭环系统的一组恒定转速序列 作为