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* * * * * * * * * * * * * * ABB机器人必备工具-----梅花L型套装扳手 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ABB机器人标准IO do1 数字输出信号 参数名称 设定值 说明 Name do1 设定数字输出信号的名字 Type of Signal Digital Output 设定信号的类型 Assigned to Unit board10 设定信号所在的IO模块 Unit Mapping 32 设定信号所占用的地址 do1接口 ABB机器人标准IO gi1 组输入信号 参数名称 设定值 说明 Name gi1 设定组输入信号的名字 Type of Signal Group Input 设定信号的类型 Assigned to Unit board10 设定信号所在的IO模块 Unit Mapping 1-4 设定信号所占用的地址 地址1 地址2 地址3 地址4 十进制数 1 2 4 8 状态1 0 1 0 1 2+8=10 状态2 1 0 1 1 1+4+8=13 gi1接口 组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。 此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31. ABB机器人标准IO go1 组输出信号 参数名称 设定值 说明 Name go1 设定组输出信号的名字 Type of Signal Group Output 设定信号的类型 Assigned to Unit board10 设定信号所在的IO模块 Unit Mapping 33-36 设定信号所占用的地址 地址33 地址34 地址35 地址36 十进制数 1 2 4 8 状态1 0 1 0 1 2+8=10 状态2 1 0 1 1 1+4+8=13 go1接口 组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出BCD编码的十进制数。 此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31. ABB机器人标准IO ao1 模拟输出信号 参数名称 设定值 说明 Name ao1 设定模拟输出信号的名字 Type of Signal Analog Output 设定信号的类型 Assigned to Unit board10 设定信号所在的IO模块 Unit Mapping 0-15 设定信号所占用的地址 Analog Encoding Type Unsigned 设定模拟信号属性 Maximum Logical Value 10 设定最大逻辑值 Maximum Physical Value 10 设定最大物理值（V） Maximum Bit Value 65535 设定最大位值 ao1接口 Profibus适配器的连接 除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。 DSQC667 DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。 Profibus适配器的设定 参数名称 设定值 说明 Name profibus8 设定IO板在系统中的名字 Type of Unit DP_SLAVE 设定IO板的的类型 Connected to Bus Profibus1 设定IO板连接的总线 Profibus Address 8 设定IO板在总线中的地址 在完成了ABB机器人上的Profibus适配器模块设定以后，请在PLC端完成相关的操作： 将ABB机器人随机光盘的DSQC667配置文件（路径为\RobotWare 5.13\Utility\Fieldbus\Profibus\GSD\HMS_1811.GSD)在PLC的组态软件中打开。 在PLC的组态软件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1” ABB机器人中设置的信号是与PLC端设置的信号是一一对应的。 系统输入/输出与IO信号的关联 我们可以将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如，电机开启、程序启动等等）。 系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用。 什么是程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。如图4-1所示，虚线框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并调用了4个程序数据。 程序数据