四旋翼直升机姿态运动控制与研究.pptVIP

简化的动力学模型 (3.1) 滑模面设计 (3.2) * 趋近律设计 (3.3) 滑模变结构控制器设计 (3.4) 欠驱动通道状态方程 * (3.5) 控制器为 (3.6) * (3.7) 同理，全驱动通道控制器为 (3.8) (3.9) * 仿真研究 图3.2状态 x 响应曲线 图3.3状态 y 响应曲线 图3.4状态 z 响应曲线 模拟的平移运动 * 仿真研究 图3.5俯仰 角曲线 图3.6滚转角 曲线 图3.7偏航角 曲线 姿态运动 * 基于Backstepping的控制器设计 * 耦合问题是欠驱动系统中必然存在的问题 动态耦合 操纵耦合 Backstepping设计方法 主要优点 它通过反向设计，达到系统化、结构化 设计的结果保证了系统的稳定性，处理系统的非线 性特性时提供了更大的灵活性 ，不进行线性化 * 欠驱动 欠驱动通道的控制系统设计 图4.1欠驱动系统结构图 * 基于Backstepping的控制器设计 模型简化 ， 通道 对式(4.1) 小角度假设，得 (4.1) (4.2) * Backstepping控制器设计 (4.3) * (4.4) 通道 * 全驱动通道 (4.5) (4.6) * 仿真研究 图4.2状态 x响应曲线 图4.3状态 y响应