[工学]第03章 机器人的运动学和动力学.docVIP

教案首页 课程名称 农业机器人 任课教师 李玉柱 第3章 机器人运动学和动力学 计划学时 3 教学目的和要求： 概述，齐次坐标与动系位姿矩阵，了解平移和旋转的齐次变换； 机器人的运动学方程的建立与求解*； 机器人的动力学* 重点： 机器人操作机运动学方程的建立及求解； 工业机器人运动学方程 机器人动力学 难点： 1. 机器人动力学方程及雅可比矩阵基本原理 思考题： 简述齐次坐标与动系位姿矩阵基本原理。 连杆参数及连杆坐标系如何建立？ 机器人动力学方程及雅可比矩阵基本原理是什么？ 第3章 机器人运动学和动力学 教学主要内容： 3.2 齐次坐标与动系位姿矩阵 3.3 齐次变换 3.4 机器操作机运动学方程的建立与求解 3.5 机器人运动学方程 3.6 机器人动力学 本章将主要讨论机器人运动学和动力学基本问题。先后引入了齐次坐标与动系位姿矩阵、齐次变换，通过对机器人的位姿分析，介绍了机器人运动学方程；在此基础上有对机器人运动学方程进行了较为深入的探讨。 3.1 概述 机器人，尤其是关节型机器人最有代表性。关节型机器人实质上是由一系列关节连接而成的空间连杆开式链机构，要研究关节型机器人，必须对运动学和动力学知识有一个基本的了解。分析机器人连杆的位置和姿态与关节角之间的关系，理论称为运动学，而研究机器人运动和受力之间的关系的理论则是动力学。 3.2 齐次坐标与动系位姿矩阵 3.2.1 点的位置描述 在关节型机器人的位姿控制中，首先要精确描述各连杆的位置。为此，先定义一个固定的坐标系，其原点为机器人处于初始状态的正下方地面上的那个点，如图3-1（a）所示。记该坐标系为世界坐标系。 在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P的位置可以用3×1的位置向量AP表示，其左上标表示选定的坐标系{A}，此时有 式中：PX、PY、PZ—点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量，如图3-1（b）。 3.2.2 齐次坐标 将一个n维空间的点用n+1维坐标表示，则该n+1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。一般情况下称为该齐次坐标中的比例因子，当取=1时，其表示方法称为齐次坐标的规格化形式，即 式中 3.2.3 坐标轴方向的描述 如图3-2 所示，i、j、k分别直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位矢量，用齐次坐标表示之，则有： 由上述可知，若规定：4×1列阵中第四个元素为零，且满足，则中的 、、表示某轴的方向。 4×1列阵中第四个元素不为零，则表示空间某点的位置。 图3-2中矢量u的方向用4×1列可表达为： u= 其中，。 图3-2中矢量u的起点O为坐标原点，用4×1列阵可表达为： O= 【例3-1】用齐次坐标表示图3-3中所示的矢量 u，v，w 3.2.4 动系的位姿表示 在机器人的坐标系中，运动时相对于连杆不懂的坐标系称为静坐标系，简称静系；跟随连杆运动的坐标系称为动坐标系，简称动系。动系位置与姿态的描述是对动系原点位置及各坐标轴方向的描述。 （1）连杆的位姿描述 设有一个机器人的连杆，若给定了了连杆PL上某点的位置和该连杆在空间的姿态，则称该连杆在空间是完全确定的。如图3-4所示，为连杆上一点，为与连杆固接的一个动坐标系，即为动系。连杆PL在固定坐标系中的位置可用一齐次坐标表示为 （3-4） 连杆的姿态可由动系的坐标轴方向表示。令分别为坐标轴的单位矢量，各单位方向矢量在静系上的分量为动系各坐标轴的方向余弦，以齐次坐标形式分别表示为 （3-5） 由此可知，连杆的位姿可用下述齐次矩阵表示： （3-6） 显然，连杆的位姿表示就是对固连于连杆上的动系的位姿表示。 【例3-2】图3-5表示固连于连杆上的坐标系{B}位于OB点，,，。在XOY平面内，坐标系{B}相对于固定坐标系{A}有一个30°的偏转，试写出表示连杆位姿的坐标系{B}的4×4矩阵表达式。 解 XB的方向列阵 YB的方向列阵 ZB的方向列阵 坐标系{B}的位置阵列 则动坐标系{B}的4×4矩阵表达式为 (2) 手部位姿的描述 机器人手部的位姿如图3-6所示，可用固连于手部的坐标系{B}的位姿来表示。坐标系{B}由原点位置和三个单位矢量唯一确定如下。 原点 取手部中心点为原点OB。 接近矢量 关节轴方向的单位矢量。 姿态矢量 手指连线方向的单位矢量。 法向矢量 为法向单位矢量，同时垂直于、矢量，即=×。 手部位姿矢量为从固定参考坐标系OXYZ原点指向于手部坐标系{B}原点的矢量P。 手部的位姿可由4×4矩阵表示： （3-7） 【例3