自动控制原理胡寿松版课件第一章.ppt

* 06/ec/C180/ 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关系如下。 微积分（含微分方程） 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对控制系统的基本要求 第一章 自动控制的一般概念 第一章　自动控制的一般概念 第一节 自动控制的基本原理与方式 一、自动控制技术与应用 1969年7月20日，“阿波罗11号”飞船首次登陆月球时的珍贵图片 第一节 自动控制的基本原理与方式 2008年9月25日至28日,中国成功实施了神舟七号载人航天飞行 第一节 自动控制的基本原理与方式 一列CRH3“和谐号”动车组停靠在改扩建的新北京南站站台 第一节 自动控制的基本原理与方式 炼钢设备 第一节 自动控制的基本原理与方式 苏格兰科学家展示新近研制成功的高仿真仿生学假肢。 第一节 自动控制的基本原理与方式 1989年，人工智能模糊控制全自动洗衣机在三洋研制成功 第一节 自动控制的基本原理与方式 自动控制的基本概念 现代科学技术中的自动控制技术得到 了广泛的应用 航天器 工业控制 机器人 家用电器 自动控制： 在无人直接参与下，利用控制装置（或控制器）操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化规律去变化。 第一节 自动控制的基本原理与方式 控制量:阀门开度（蒸汽流量） 例 水温人工控制系统 受控对象:水箱 系统的构成： 被控制量:水温 蒸汽通过热传导器件把热量传递给水,水的温度与蒸汽的流量成正比. 手动调节阀门的开度，从而调节蒸汽的流量,来控制水的温度. 但人工难以实现稳定的高质量控制. 第一节 自动控制的基本原理与方式 例 水温自动控制系统 系统中增加了： 控制器 电机 加入给定信号 工作原理： 检测实际温度 产生控制信号 通过电机调节阀门的开度 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实现没有人直接参入的自动水温控制. 控制器 第一节 自动控制的基本原理与方式 第一节 自动控制的基本原理与方式 二、反馈控制原理 反馈控制是这样的一种控制过程，它能构在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量（也称参据量）之间的偏差，而其工作正是基于这一偏差基础之上的，这就是反馈控制的原理。 如人取桌上书的过程（见下图）： 第一节 自动控制的基本原理与方式 系统方框图符号组成：“ ” 下图为反馈控制原理方框图 第一节 自动控制的基本原理与方式 龙门刨床速度控制系统原理图 在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反 馈控制原理进行工作的。当负载波动时，必然会引起速 度变化，由于龙门刨床不允许速度变化过大，因此必须 对速度进行控制。 下图示为龙门刨床速度控制系统。当负载发生变化时，如何控制速度。 例如： 第一节 自动控制的基本原理与方式 第一节 自动控制的基本原理与方式 下图为龙门刨床速度控制系统的方框图 第一节 自动控制的基本原理与方式 三、反馈控制系统的基本组成 典型的反馈控制系统基本组成框图： 信号从输入端到达输出端的传输通路称为前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路。只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，有两个或两个以上反馈通路的系统称为多回路系统。 第一节 自动控制的基本原理与方式 四、自动控制系统基本控制方式 1、反馈控制方式 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化 而引起 的变动。 计算比较 给定值 E 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 按偏差调节的系统原理方框图 第一节 自动控制的基本原理与方式 如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。 这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成