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Process Control 过程控制 第三章 单回路控制系统的整定 §3-1 系统整定的一般概念 §3-2 衰减频率特性的整定计算 §3-3 工程整定方法 简单控制系统：由一个测量元件及变送器、一个控制（调节）器、一个调节阀和一个被控过程（调节对象）组成，并只对一个被控参数进行控制的单闭环反馈控制系统。 §3-1 系统整定的一般概念 一、什么叫整定 根据系统中被控过程的动态特性，确定调节器中的各可调整参数，使系统的工作性能达规定的要求（如稳定性、某项指标最优） 了解掌握过程特性 确定性能指标 通过整定实现所规定的指标 1.稳定裕量 时域：衰减率? =75%～90% 复域：相对稳定度m，一对主要特征根的实部与虚部之比。0.221～0.366 三、整定方法 1.理论计算整定 基于数学模型（传递函数、频率特性），按性能指标进行计算，得到整定参数 2.工程整定 根据响应曲线、特征参数，按工程经验数据或经验公式得到整定参数 3.直接经验调整 参照性能指标，按实际运行曲线进行调整 §3-3 工程整定法 动态特性参数法(响应曲线法)－开环整定方法P197 广义对象的阶跃响应曲线可用 表示 柯恩－库恩公式的比例增益较大 Z-N调节器参数整定参数公式 1.使系统处于开环； 2.得到广义对象阶跃响应曲线； 3.由阶跃响应曲线得到动态参数 ； 4.有K求得比例度P； 5.查表。 稳定边界法－闭环整定方法P195 TI最大，TD为零，比例带较大 逐渐减小比例带至等幅振荡，记录临界比例带和临界振荡周期 查表求比例带，积分时间和微分时间 积分、微分时间较大 衰减曲线法P196 TI最大，TD为零，比例带较大 逐渐减小比例带至响应曲线4:1衰减，记录此时的比例带和振荡周期 查表求比例带，积分时间和微分时间 经验法整定与参数调整 调节器参数的相互干扰系数 3-5单回路控制系统设计 两个重要内容: 控制方案的设计 调节器参数的整定 过程控制系统设计概述 对过程控制系统设计的一般要求 安全性 稳定性 经济性 过程控制系统设计的主要内容 系统的方案设计 是系统设计的核心。 工程设计 包括仪表选型，控制室和仪表室设计，仪表供电供气系统设计，信号及联锁保护等 工程安装和仪表调较 保证系统正常运行的前提。系统安装完毕后，还要对每台仪表进行单校和每个控制回路进行联校。 调节器参数整定 是系统运行在最佳状态的重要保证 过程控制系统设计步骤 建立被控过程的数学模型 选择控制方案 建立系统方框图 进行系统静态，动态特性分析 实验与仿真 系统设计的若干问题 测量信号校正 测量信号噪声的抑制 对测量信号进行线性化处理 系统安全保护对策 单回路控制系统方案设计 基本原则: 合理选择被控参数和控制参数 信息的获取和变送 选择调节阀 确定调节器控制规律 确定调节器正反作用方式 1）被控参数 根据工艺要求选择被控参数 选择对产品的质量和产量，安全生产，经济运行和环境保护具有决定性作用的直接测量的工艺参数作为被控参数 当不能用直接参数作为被控参数时，应选择一个与直接参数有单值函数关系的间接参数作为被控参数 被控参数应具有足够大的灵敏度 被控参数的选取必须考虑工艺过程的合理性和所用仪表的性能 2）控制参数 控制通道的选择 选择过程控制通道的放大系数K0要适当大，时间常数T0要适当小，纯时延越小越好，在有纯时延时，纯时延与T0之比应小余1，过大不利于控制 选择过程扰动通道放大系数Kf尽可能小，时间产生Tf要大；扰动引入系统的位置要远离控制过程，即靠近调节阀；容量时延越大，则越利于控制 工艺过程由几个一阶环节组成，在选择控制参数时，应尽量吧几个时间常数错开，使其中一个时间常数比其他时间常数大的多，同时注意减少第二个，第三个时间常数。 注意工艺操作的合理性和经济型。 3）系数设计中的测量变送问题 选择快速测量仪表 正确安装 信号滤波 信号处理 纯时延时加入补偿环节 测量时延问题 信号传送的时延问题 若测量信号为电信号，可将转换器安装在仪表盘附近，缩短气压信号的传送距离。 若调节器输出为气压信号，在50－60m装一继动器，提供气压信号的传输功率，减小传递时间。 若调节器输出为电信号，应将转换器安装在调节阀附近，或采用电气阀门定位器。 4）调节阀的选择 调节阀孔径的选择 气开，气关的确定 流量特性的选择 确定调节阀时，还必须具体考虑管道，设备的连接等情况。 5）调节器控制规律的选择P193 广义过程的时间常数较大，纯时延较小时，引入微分作用效果良好。此时，各类调节器控制规律对控制质量的影响为：PID作用最好，PD作用较好；P作用其次；PI作用较差。 广义过程的时间常数较小，而负荷变化很快，若引入D和I均可能引起系统振荡，对控制质量不利。