[工学]理论力学总复习wy.pptVIP

* ω1 转向为逆钟向　 由速度平行四边形解得： ——加速度合成定理 Va Ve Vr * 　　根据牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理:　　　　aa＝ae＋ar＋ac 　　 　将上述矢量关系式投影到Ax ，Aη 轴上，得　　　　　 　Ax　：　　－aa cos φ ＝aeτ －ac　Aη　：　 －aa sin φ ＝－aen＋ar 三、加速度分析，作加速度矢量图 ——加速度合成定理 　大小：rω12 O1Aω12 ? ? 2ω1vr ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 方向：√　　 √ 　√ √　 √ ????　　　 * 从例子看到： ● 运动分析是关键； ● 速度、加速度分析一定要作矢量图； ● 求加速度一定要用分析方法，特别注意投影 方程中各项的正负号问题　　　　 联立求解： * 刚体的平面运动可以简化为平面图形S在自身所在平面内的运动。 自由度数=3 而平面图形S的位置可由其上的任意直线AB完全确定，即这一直线的运动可以代表平面图形S的运动，也就是刚体的平面运动。 平面运动方程： ——基本概念及运动方程 * y x O y′ x′ ? B 由速度合成定理： va = ve + vr 平面图形上任意点的速度，等于基点的速度，与这一点相对于基点运动的速度的矢量和。 vB vBA vA A vA 基点：A（平动坐标系：Axy） vB = vA+ vBA vB vBA vA 动点：B ※任务：分析B点的速度 ——刚体平面运动的速度分析 基点法 * 其中： rAB 速度投影定理：平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 ?A ?B vB = vA+ vBA ——刚体平面运动的速度分析 投影法 * A ? vA 某一瞬时,图形上A点的速度为vA，图形的角速度为?. L L? C vA vCA 则在AL?上由长度AC = vA/? 所定 出的一点 C,速度VC=0. 证明: vC = vA - vCA = vA - (AC)? = vA -(vA/?)? = 0 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 该点C称为平面图形在此瞬时的瞬时速度中心.简称速度瞬心. * 例题11-7.图示瞬时滑块A以速度 vA 沿水平直槽向左运动, 并通过连杆AB 带动轮B 沿园弧轨道作无滑动的滚动.已知轮B的半径为r ,园弧轨道的半径为R ,滑块A 离园弧轨道中心O 的距离为l .求该瞬时连杆AB的角速度及轮B边缘上M1和M2点的速度. r R O B l A vA M1 M2 * 例题11-9. 图示为一平面连杆机构,等边三角形构件 ABC 的边长为a 三个顶点 A,B 和分别与套筒A,杆O1B 和O1C铰接,套筒又可沿着杆OD 滑动.设杆O1B长为a并以角速度?转动,求机构处于图示位置时杆OD的角速度?OD .(综合题 ) O A B C O1 O2 ? 60? D * O A B C O1 O2 ? 60? D 解:等边三角形构件ABC作 平面运动 C1为其瞬心. C1 vB vB= (O1B)? = a ? vA vAcos30? = vBcos60? vr ve ?OD * 由于B的相对运动轨迹总是以基点A为圆心，以AB为半径的圆弧。 由 及对应关系 ——刚体平面运动的加速度分析 基点法 * 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l，求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 y O B A x ω D 60o ——刚体平面运动的加速度分析 例二 * 解： AB杆作平面运动，作出滑块A、B的速度方向，得到AB杆的速度瞬心O′。 OD作定轴转动。 ——刚体平面运动的加速度分析 y O B A x ω D 60o vB vD O′ * 曲柄OD 绕O轴转动，规尺AB作平面运动。AB上的 D点加速度 ， 取AB上的D点为基点，A点的加速度 大小： 方向： ？ 已知 已知 已知 已知 已知 已知 ？ ——刚体平面运动的加速度分析 60o aD aD aA aADn aADt * 60o 取 η 和 ξ 轴如图所示，将上式分别在 η 和 ξ 轴上投影，得 规尺 AB角加速度 故aA的实际方向与原假设的方向相反。 ξ η ——刚体平面运动的加速度分析 ?