[工程科技]智能控制第3章.ppt

第3章 基于模糊推理的智能控制系统 3.1 模糊集合与模糊推理 3.1.1 模糊集合的概念与运算 (1)模糊子集的定义及表示 定义3.1 设给定论域U，U到［0，1］闭区间的任一映射 都确定U的一个模糊子集 ，映射 称为模糊子集的隶属函数， (u)称为μ对于 的隶属度。隶属度也可记为 (μ)，在不混淆的情况下，模糊子集也称模糊集合。字母下加波浪线～，如 ，表示模糊集合，以与经典集合相区别。模糊集合完全由其隶属函数所刻画。 (2)模糊集合的表达方式 1)当U为有限集{u1，u2，…，un}时，有以下几种表达方式。 ①Zadeh表示法 ui本身的对应关系； “+”号——在论域U上，组成模糊集合 的全体元素ui(i=1，2，…，n)间排序与整体间的关系。 ②序偶表示法 若将论域U中的元素ui与其对应的隶属度值μA(ui)组成序偶(ui，A(ui))，也可将 表 示为 ③向量表示法 如果单独地将论域U中所对应的元素ui(i=1，2，…，n)隶属度值μA(ui)，由按序写成的向量形式来表示模糊子集 ，则可以是 =(A(u1)，A(u2)，…，A(un)) (3.4) 应该注意的是，在向量表示法中隶属度为0的项不能省略，必须依次列写。 ④隶属函数解析式表示法 2)当U是有限连续域时，Zadeh给出如下 记法 其中，“∫”不表示“积分”，也不是“求和”记号，而是表示论域U上的元素u与隶属度 (u)对应关系的一个总括。 3.1.2 模糊集合的性质及基本定理 (1)模糊子集的并、交、补运算 定义3.2 设 均是 上的模糊集，定义 它们分别具有隶属函数 分别称为模糊集合A与B的并集、交集和补集。其中：“∧”表示取小运算，“∨”表示取大运算。按Zadeh表示法有 (2)模糊子集的包含与相等 定义3.3 设 为论域U上的两个模糊子集，对于U中的每一个元素u，都有 (3)模糊子集的代数运算 模糊集合的并、交、补运算是最常用的算子，同时，随着模糊集合理论的发展，提 出了一些新的算子以对模糊集合的运算加以扩充。 常数乘模糊集合 其中λ为常数。 (4)模糊集合运算的基本性质 设U为论域， 模糊集合运算有如下性质。 模糊集合与经典集合的性质基本类似，主要 区别在于模糊集合的并、交、补运算不满足互补律，即： (5)模糊集合的基本定理 1)截集 定义3.4 设 ∈U，0≤λ≤1 2)分解定理 定理3.1 设 为论域U上的一个模糊子集， 是 的λ截集， λ ∈［0，1］，有下式成立 表示U的一个模糊子集，称为λ与 “乘积”，其隶属函数设定为 3)扩展定理 定理3.2 设映射 f ：X→Y,那么可以扩张成为 叫做 f 的扩张。 通过 映射为 时，其隶属函数可以无保留地传递过去，也即它的隶属函数的值保持不变。在符号不会混淆的情况下， 可以记作f。 设 f ：X→Y，并且指标集Z， ，则有下列性质： 3.1.3 模糊集合的隶属函数 (1)隶属函数的确定方法 1)模糊统计法 2)例证法 3)专家经验法 4)二元排序法 5)典型函数法 ①偏小形 a.降半矩形： 如图3.5(a)示。 b.降半正态形： 如图3.5(b)示。 c.降半柯西形： 其中，a＞0，β＞0。如图3.5(c)所示。 d.降半梯形 如图3.5(d)所示。 e.降半岭形： 如图3.5(e)所示。 ②对称型 a.矩形： 见图3.6(a)。 b.三角形： 见图3.6(b)。 c.正态形： 其中，k＞0，见图3.6(c)。 d.柯西形： 其中，a＞0，β为正偶数，见图3.6(d)。 e.梯形： 其中，a2＞a1＞0，见图3.6(e)。 ③偏大形 a.升半矩形： 见图3.7(a)。 b.升半正态形： 其中，k＞0，见图3.7(b)。 c.升半柯西形： 其中，a＞0，β＞0，见图3.7(c)。 d.升半梯形 其中，a2＞a1，见图3.7(d)。 e.升半岭形 其中，a2＞a1，见图3.7(e)。 (2)确定隶属函数的几个原则 1)表示隶属函数的模糊集合必须是凸模糊集合。 2)