配置机械手的智能移动机器人毕业设计精选.docxVIP

配置机械手的智能移动机器人摘要：本文设计一个配置机械手的智能移动机器人，可以完成一些简单的操作，例如可以自主工作，使其可以按照我们所要求的路径行走。完成基于多传感器信息融合技术的自主定位、路径规划和导航。关键字：机器人 机械臂 传感器系统Abstract：this paper design a smart mobile robot with mechanical hand, it can do some simple operations, such as do something itself, make it do what we want it to do. Complete the autonomous positioning, route planning and navigation based on multi-sensor information fusion technology.KEY WORDS: robot mechanical hand sensor system引言：近年来．移动机器人的应用越来越广泛，对移动机器人的研究也随之越来越多．研究移动机器的一个重要方向是实现自主导航和有效地避开障碍物。在对常用的多传感器数据融合算法做了概述的基础上，介绍了多传感器数据融合技术在国内外发展的概况以及在移动机器人中的应用情况。目前移动机器人领域中常用的多传感器信息融合方法有加权平均法、Kalman滤波、扩展Kalaan滤波、Bayes估计，Dempster—Shaferi证据推理、模糊逻辑、神经网络等。一、移动机器人的总体设计传感器是机器人感知外部世界的直接手段。根据本文的设计，机器人需要在实现避障和路径规划的基础上，完成自主式移动，因此机器人必须对其周围环境状况有一清楚的了解。同时，考虑到机器人涉及到不同的工作场合、成本的高低、安装尺寸等要求，在传感器选择过程中首先排除了采用外部的测量，定位和导航系统(如采用标识路标、GPS等)的可能性。因此机器人必须依靠自身携带的传感器，通过其主动探测的方式来完成对外部环境的感知。1.1总体结构设计机器人系统主要由机械系统（移动本体、前后两个支撑轮以及左右两个驱动轮、机械臂等）、驱动控制系统（控制DSP板、电机驱动板和左右两个驱动电机、机械臂驱动板和驱动舵机等）、视觉系统（摄像头、图象采集卡等）、传感器系统（红外、接触传感器以及传感器DSP板等）、上位机系统（Arm9板和上位机硬盘等）、电源系统以及人机交互系统（控制及指示面板）等组成。智能机器人平台采用了主从结构的分布式处理方式，由上位机系统来协调控制各个子模块系统。各个子系统都有自己的数据处理机制，数据处理都在本模块的DSP处理器中完成。上位机只是负责数据融合、任务分解、策略选择制定、协调控制各子模块等工作。当上位机需要某个模块的数据时，子模块向上位机提供该模块经过处理以后的数据。由于大量的数据处理都在各个子模块中完成，上位机得到的都是经过处理后的小量数据，大大减少了上位机的负担。采用这种方式既提高了上位机的效率，又增加了系统的稳定性，方便系统的维护。根据本课题的要求和实际工作环境，机器人的视觉系统主要采用了超声波传感器，经过多次实验，最终采用7个收发一体超声波传感器，根据实验结果，增加了碰撞传感器和红外接近传感器来弥补超声波传感器的不足，采用两个步进电机驱动机器人的行走。具体的系统硬件结构如图1.1。图1.1系统总体结构图二、移动机器人控制系统的设计本章主要是对移动机器人控制开发板的设计，根据系统框图，建立完善的配置机械手的智能移动机器人的控制系统。阐述控制系统各个模块的原理和功能，实现对机器人的电路设计和开发版制作。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。因此，我们可以通过控制系统来确定机器人以及机械臂的工作方式。在整个控制系统中在整个控制系统中上位机控制系统主要需要实现为装备的操作者提供良好的人机交互界面；由于机械臂的操作通过配套的便携式手柄来控制，所以上位机需要检测控制手柄信号的变化并转换成相应控制指令信号。因此下位机系统的控制指令需要通过上位机控制系统给出，同时上位机控制系统需要即时采集下位机及机械臂运动状态信息，提供给操作者。由于操作手柄、下位机都为移动设备，故上位机控制系统除提供有线控制方式外，还需提供相应无线通讯系统，并实现控制指令、运动状态反馈等信号帧的定义与实现。2.1 控制系统 ARM9主控ARM担负着与其他所有模块之间的连接和对机器人的控制，它通过视觉模块获取环境信息，然后通过通过直流伺服模块和手抓舵机控制模块来驱动服务机器人各个关节进行动