[理化生]第1章第2节.pptVIP

第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 （1）被控对象所进行的过程几乎都离不开物质或能量的流动，可以把被控对象视为一个隔离体，从外部流入对象内部的物质或能量称为流入量，从对象内部流出的流量称为流出量。 二、若干简单被控对象的动态特性 例1-1 单容水槽 3.被控对象本身是稳定的或中性稳定的(续) 自衡过程在调节阀开度扰动下的阶跃响应如左图。 自衡过程的传递函数可以用如下式近似： T—过程的时间常数 τ—纯迟延时间 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 非自衡过程在调节阀开度扰动下的阶跃响应如右图。 非自衡过程的传递函数可以用如下式近似： 3.被控对象本身是稳定的或中性稳定的(续) 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 单纯由迟延构成的过程是很难控制的，而单容过程，尤其是自衡的单容过程则极易控制，它们代表两种极端情况。 在两种极端情况之间，存在一系列控制难易程度不等的实际工业过程。所以有必要定义一个 简易指标来衡量实际工业过程的难控程度。 3.被控对象本身是稳定的或中性稳定的(续) 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 自衡过程在调节阀开度单位阶跃扰动下的响应的初期情况如右图。 为了便于在相同的基础上对各种被控对象进行比较，这里输入、输出量都用相对值表示，即阀门开度以全行程的百分数表示，被调量则以相对于测量仪表全量程的百分数表示。 3.被控对象本身是稳定的或中性稳定的(续) 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 经过一段迟延时间后，被调量开始以某个速度变化，这个起始速度称为响应速度，以ε表示，显然有： 3.被控对象本身是稳定的或中性稳定的(续) 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 再经过时间τ后，被调量的变化量近似为： 结论：ετ值愈大，则过程愈接近一个纯迟延过程，因此该过程就属于难控之列。 3.被控对象本身是稳定的或中性稳定的(续) 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 过程控制 宋海辉 过程控制 过程控制 上海第二工业大学 宋海辉 过程控制 主要内容： 基本概念 若干简单被控对象的动态特性 工业过程动态特性的特点 控制工程师的任务？ 在实现生产过程自动化时，控制工程师的任务是设计出合理的控制系统,以满足由工艺工程师提出被控对象的控制要求。 控制工程师考虑问题的主要依据是被控对象的动态特性。 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 被控对象种类 被控对象是工业生产过程中的各种装置和设备,例如换热器、工业窑炉、蒸汽锅炉、精馏塔、反应器等等。 被控量类型通常是温度、压力、液位、成分、转速等。 注意：被控对象内部所进行的物理、化学过程可以是各式各样的，但从控制观点看，它们在本质上有许多相似之处。 一、基本概念 注意：只有流入量和流出量保持平衡时，对象才会处于稳定平衡的工况。 一、基本概念(续) 过程控制中所涉及的被控对象的相似之处： 结论：平衡关系一旦遭到破坏，就必然会反映到某个量的变化上 液位变化就反映物质平衡关系遭到破坏 温度变化就反映热量平衡遭到破坏 转速变化就反映动量平衡遭到破坏 注意：在工业生产中，平衡关系的破坏是经常发生、难以避免的。如果生产工艺要求把那些标志平衡关系的量保持在它们的设定值上，就必须随时控制流入量和流出量。 通常情况下，控制流出量和流入量的执行器就是调节阀。 它不但适用于流入、流出量属于物质流的情况，也适用于流入、流出量属于能量流的情况。 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 注意：不要把流入、流出量的概念与输入、输出量混淆起来。 在控制系统方块图中，无论是流入量或流出量，它们作为引起被调量变化的原因，都应看作是被控对象的输入量。 （2）过程控制中的被控对象大多属于慢过程 就是说被调量的变化十分缓慢，时间尺度往往以若干分钟甚至是若干小时计。 原因：被控对象往往具有很大的储蓄容积，而流入、流出量的差额只能是有限值的缘故。 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对象的动态特性 （3）过程控制中的被控对象存在着纯迟延，即传输迟延。它是信号传输途中出现的迟延。 比如：温度计的安装应该紧靠换热器的出口，如果安装在离出口较远的管道上，就造成了不必要的纯迟延，它对控制系统的工作极为不利。 流入量Qi由调节阀开度μ加以控制 流出量Qo则由用户根据需要通过负载阀R来改变。 Qi Qo H R μ 被调量为水位H，它反映水的流入和流出量之间的平衡关系。 第一章 生产过程的动态特性 §1-2 被控对