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（1）求摩擦力矩 摩擦力矩是由桌面对棒的摩擦力引起的。由于棒上各处到固定点的距离不同，产生的力矩不同。将棒分成若干棒元，棒元长度为dl, 质量为： 在距固定端l处的棒元所受桌面的摩擦力 此摩擦力对棒提供的力矩为 dl l z o 若取z轴垂直桌面向上，棒的角速度沿z轴向上，为正值，而摩擦力矩的方向必定沿轴的负方向，故取负值。则摩擦力矩为： （2）求角加速度 根据转动定律 其中，棒相对一端的转动惯量 角加速度为负值，表示为减速转动 （3）求外力矩撤去后棒转过的转数 先求转过的总角度。根据匀变速定轴转动规律 将 代入上式： 转动的转数为： （4）求摩擦力矩所作的功 另外，还有另外一种求解方法。根据动能定理 将转动惯量 代入上式即可 2、已知转动惯量和力矩，求刚体运动情况 * 设刚体绕固定轴Oz以角速度? 转动,各体元的质量 分别为?m1 , ?m2 , … , ?mn ,各体元到转轴Oz的距 离依次是r1 , r2 , … , rn，各体元的速度分别为v1 , v2 , … , vn n 个体元绕Oz轴作圆周运动的动能的总和为： 一、刚体的转动动能 (Rotational kinetic energy ) §5-2 刚体动力学 单个体元的动能： 注意：ri 式中 称为刚体对转轴的转动惯量 。 代入动能公式中, 得到刚体转动动能的一般表达式 刚体转动动能与质点运动动能在表达形式上是相似性的。所有点做圆周运动时的动能总和。 用J 表示： 刚体的平动动能与转动动能的对比？ 思考题： 平动惯性 转动惯性 二、刚体的转动惯量 (Moment of inertia ) 刚体的转动惯量J与质点的质量 m 相对应 。在质点运动中, 质点的质量是质点惯性的量度 。在刚体转动中, 刚体的转动惯量是刚体转动惯性的量度。 若刚体的质量连续分布 , 转动惯量中的求和号 用积分号代替 与转动惯量有关的因素： 刚体的质量大小和分布、转轴的位置、刚体的形状。 1. 转动惯量的计算 （1）均匀细棒（对中点和端点轴的转动惯量） 将棒的中点取为坐标原点, 建立坐标系Oxy,取y 轴 为转轴。在距离转轴为x 处取棒元dx, 其质量为 dx x y o dx x y o 将棒的端点取为坐标原点, 建立坐标系Oxy,取y 轴 为转轴。在距离转轴为x 处取棒元dx, 其质量为 dx y o （2）均匀圆环与圆盘对过质心的垂直轴的转动惯量 均匀圆环: 圆盘: · R o x y r dr 盘的质量面密度为 取半径为r、宽为 dr的圆环如图所示，其质量为 圆盘对Oz轴(过O点垂直于纸面)的转动惯量为 与圆环比较 （3） 球体对通过球心的轴的转动惯量 球的质量体密度为 R O 结论： （1） 与质量有关； （2）与转轴有关； （3）与质量分布有关； （4）与形状有关 几种常见形状的刚体的转动惯量 2. 两个定理 （1）平行轴定理 式中JC 为刚体对通过质心的轴的转动惯量, m是刚 体的质量，d是两平行轴之间的距离 。 证 明： 刚体上任意质量元 ，整个刚体对OZ轴的转动惯量为 根据余弦定理： C为原点，CO为x轴，则： 因为我们选质心为原点，所以 刚体对于某轴的转动惯量等于刚体对通过其质心且与该轴平行轴的转动惯量加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积——平行轴定理 刚体对于通过质心轴的转达惯量最小 (2) 垂直轴定理 若z 轴垂直于厚度为无限小的刚体薄板板面, xy 平 面与板面重合, 则此刚体薄板对三个坐标轴的转动惯 量有如下关系 证明：设薄板平面分布在xy平面内，则薄板对各轴的转动惯量为： 例 1：一根质量为m = 1.0 kg 、长为l = 1.0 m 的均匀细棒, 绕通过棒的中心并与棒相垂直的转轴以角速度? = 63 rad?s-1 旋转, 求转动动能。 解：细棒对转轴的转动惯量为J, 求转动动能Ek x y o 棒的转动动能为： 解：两平行轴的距离 , 代入平行轴定理， 得 例2：在上一例题中, 对于均匀细棒, 我们已求得 对通过棒心并与棒垂直的轴的转动惯量为 求对通过棒端并与棒垂直的轴的J。 · R o x y 例 3：求质量为m、半径为R 的均质薄圆盘对通 过盘心并处于盘面内的轴的转动惯量。 解： 圆盘对Oz轴(过O点垂直于纸面)的转动惯量为